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伺服選絕對值伺服，干涉區里面做位置干涉保護，一旦手動，開自動必須復位初始化，這樣就好了

最典型的就是六軸機器人，需要復雜的算法來實時監測各軸狀態，并且要報警保護。

引用

引用第12樓飯團是只狗1于2026-01-06 15:07發表的  :
伺服選絕對值伺服，干涉區里面做位置干涉保護，一旦手動，開自動必須復位初始化，這樣就好了

工藝上能這樣

從自動模式切換手動模式的時候，記錄所有軸和氣缸的位置，當再次切換到自動模式的時候 把記憶的位置和現在的位置作比較，不一致就報警提示 。如果客戶沒有要求 或者產線不復雜，那就直接要求初始化就行了

引用

引用第10樓513345177于2026-01-06 14:52發表的  :

我知道一種笨方法，比如在10-20步序時，對比當前和實際自動需要到的位置，如果不一致切到自動后就提示軸位置與自動狀態不一致，需要手動打到實際自動的位置，報警才會消除。請問我這個方法是否可行，請教一下大佬程序一般怎么寫呢？

這個需要看你運動平臺的各軸位置關系，如果各軸是依次順序運行（當然這種效率很低），電機選用的是絕對值編碼器，手動操作后再次切到自動運行可以直接啟動。如果各軸運行軌跡有交集（也就是安全區），并且存在同時運行的可能（取放物料同時進行，都是為了提高效率），手動操作后需要先判斷各軸是否在安全位置，如果不在啟動時提醒人員將不在安全區域的軸移動到安全區內后再啟動設備，反之就可以直接啟動。我所知道的就是這種方法，不知群里各位大佬是否有更好的方案

兩軸加入位置互鎖

自頂一下~

和記錄氣缸動作一樣記錄下軸位置對比就行了