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比如第一個軸的步序已經走完了，要走另一個軸的位置，但是手動移動的第一個軸的位置，再次啟動不會到自動位會撞機。

如果自動運行被打斷但步序沒有復位（相當于暫停），人員中途手動移動某個軸（比如卡料或者有異物需要取出），再切到自動流程時由于被移動的軸不在安全位置（需要自己在程序中做安全位置或狀態比較），此時應觸發報警提醒人員有撞擊風險軸需要回安全位置或待機位（特別是多軸同步運行或者插補，一定得計算好安全區域）。

引用

引用第10樓513345177于2026-01-06 14:52發表的  :

我知道一種笨方法，比如在10-20步序時，對比當前和實際自動需要到的位置，如果不一致切到自動后就提示軸位置與自動狀態不一致，需要手動打到實際自動的位置，報警才會消除。請問我這個方法是否可行，請教一下大佬程序一般怎么寫呢？

這個需要看你運動平臺的各軸位置關系，如果各軸是依次順序運行（當然這種效率很低），電機選用的是絕對值編碼器，手動操作后再次切到自動運行可以直接啟動。如果各軸運行軌跡有交集（也就是安全區），并且存在同時運行的可能（取放物料同時進行，都是為了提高效率），手動操作后需要先判斷各軸是否在安全位置，如果不在啟動時提醒人員將不在安全區域的軸移動到安全區內后再啟動設備，反之就可以直接啟動。我所知道的就是這種方法，不知群里各位大佬是否有更好的方案