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lgg233333
不忘初心，方得始終
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樓主  發(fā)表于: 2024-10-24 13:47
圖片：
基恩士的PLC，EtherCat通訊，伺服的原位和正負(fù)限問題，求大佬解惑一下
有個(gè)疑惑，就是伺服的限位是接入到驅(qū)動(dòng)器上的，但是使用基恩士PLC程序上怎么知道伺服走到了原位或者正負(fù)限位呢，下載了其他大佬的程序是這樣子的，使用的是16EC模塊
比如MR133001是正限位，我查了一下程序沒有其他地方使用了
ranghonghuan
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1樓  發(fā)表于: 2024-10-24 14:36
讀取伺服狀態(tài)字，可以得到原點(diǎn)，正限位，負(fù)限位，等其他伺服驅(qū)動(dòng)狀態(tài)標(biāo)志。
ranghonghuan
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2樓  發(fā)表于: 2024-10-24 14:37
bit0 ：正方向限位開關(guān)
bit1 ：負(fù)方向限位開關(guān)
bit2 ：原點(diǎn)傳感器
bit3 ：停止傳感器
bit4 ：同步控制外部輸入
bit5 ：預(yù)留
bit6 ：伺服結(jié)束
bit7 ：伺服就緒
bit8 ：驅(qū)動(dòng)器報(bào)警
bit9~13 ：預(yù)留
bit14 ：伺服 ON
bit15 ：預(yù)留
ranghonghuan
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3樓  發(fā)表于: 2024-10-24 14:38
0 ：監(jiān)控器無效狀態(tài)
1 ：位置指令輸出中(通常)
2 ：位置指令輸出中(最終自動(dòng)減速)
3 ：伺服結(jié)束等待中
4 ：暫停中
5 ：爬行速度運(yùn)行中
6 ：待機(jī)中
7 ： M 代碼 OFF 等待中
8 ：停止中
lgg233333
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4樓  發(fā)表于: 2024-10-24 15:32
大佬們狀態(tài)字咋讀取嘞，我好像沒看到對(duì)應(yīng)的程序
森利德
向大佬學(xué)習(xí) 向大佬致敬
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5樓  發(fā)表于: 2024-10-24 15:37
我來學(xué)習(xí)了   
取名字好煩的
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6樓  發(fā)表于: 2024-10-24 15:39
EC模塊的話，首先你的限位開關(guān)是接到驅(qū)動(dòng)器上的，那么模塊就是通過你對(duì)應(yīng)的軸配置里面的PDO來讀限位狀態(tài)到PLC的對(duì)應(yīng)緩沖存儲(chǔ)器里面的。其次看你這程序應(yīng)該是，你們?cè)偻ㄟ^寫的程序?qū)⑦@些緩沖存儲(chǔ)器傳送到你實(shí)際的MR地址里面的
lgg233333
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7樓  發(fā)表于: 2024-10-24 15:50
謝謝大佬，我這邊去瞅瞅
congrikunge
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8樓  發(fā)表于: 2024-10-24 16:19
圖片：
添加軸的時(shí)候映射好
樓主留言：
這樣子映射好，去哪里找對(duì)應(yīng)的地址嘞
lgg233333
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9樓  發(fā)表于: 2024-10-24 16:26
圖片：
找到那個(gè)PDO的地方了，也看到正負(fù)限位那些，但是不知道哪里對(duì)應(yīng)狀態(tài)字的地址
取名字好煩的
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10樓  發(fā)表于: 2024-10-24 16:56
幫助-相關(guān)手冊(cè)-定位/運(yùn)動(dòng)單元選擇KV-XH64EC/XH32EC/XH16EC軟原件映射里面有對(duì)應(yīng)地址（每個(gè)軸對(duì)應(yīng)的地址是=102+100*(軸編號(hào)-1)）
樓主留言：
謝謝大佬
congrikunge
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11樓  發(fā)表于: 2024-10-24 17:07
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看運(yùn)動(dòng)模塊說明書
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