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手動調機的時候，如果不對軸的位置進行管控，就很容易撞機

因為不是全閉環(huán)沒光柵，如果在沒復位或者停機后人為干涉再開機的情況下，plc是沒辦法知道當前軸位置的

有必要把所有安全條件考慮進去寫一個動態(tài)安全位置嗎（特別繁瑣，算了一下十幾種情況）
還是只需要寫一個絕對安全位置呢，我看disco就是用的這種，超過絕對安全位置每動作一次HMI就彈窗，必須點確認后才動作

手動操作后，某個標志位rst一下 ，這個標志位加入繼續(xù)運行的判斷條件中去，不滿足條件就報警處理，手動消除報警后才能繼續(xù)運行，這樣就是設備調試操作的鍋

學習來的    

一樓說的對

分析的很詳細

這種最好把軸能動的條件寫好，沒有達到條件啟動軸。觸摸屏提醒一下


還有你說的 沒有復位 操作軸，當前位置不確定，定位或者手動的前提條件之一就是軸回零以后才能操作呀，要不然伺服換成絕對值的

引用

引用第5樓bnnyygy于2026-01-09 08:38發(fā)表的  :
這種最好把軸能動的條件寫好，沒有達到條件啟動軸。觸摸屏提醒一下


還有你說的 沒有復位 操作軸，當前位置不確定，定位或者手動的前提條件之一就是軸回零以后才能操作呀，要不然伺服換成絕對值的

您好感謝回復，所有條件是寫不完的，Y軸前進方向有2個X軸干涉，還有3個Z軸，Z軸上還有一個旋轉軸轉角度算余弦值，有機械手，同時Y軸本身也是升降軸，，，，這個動態(tài)安全位置太麻煩了


伺服都是絕對值，因為不是全閉環(huán)，就算掉電保持了要考慮到人為拉動，再開機位置不能參考

因為是晶圓后道設備，進工廠后一般都是操作員操作，，老板說要把操作員當成傻瓜去設計

手動模式就是人類的最高權限，不能設定條件，設定條件后其實是有風險，1、當異常出現(xiàn)事故時，條件不滿足，無法人工恢復操作（我們這里就遇到過，小Z軸下行壓到人，軸過載報警后斷掉使能抱閘也抱住了，無法人工上使能向上移動，一直在哪里哇哇叫，后來臨時拉24V線給抱閘上電才救出來）；2、參考美國波音787停飛，就是例子，人類的操作永遠是最高權限

手動是手動，要帶連鎖的。最高權限不連鎖的另外搞個維護模式。

大佬可以分享一下程序嗎？