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     哪位大佬能分享下表處理工作機的程序，先謝為敬！
     或者給點編程思路，借鑒下前輩的經驗。
    一、槽體定位怎么定位：我看每個槽體上只有接近開關，程序怎么區分不同的槽體位置并能自動識別運動到相應位置，行走運動用的是變頻器又不是伺服怎么實現精確定位呢。
    二、多任務請求：怎么實現一條線上同時執行多個表處理運輸任務，某個槽體表處理完成既能自動把完成的工件放入下一步驟，又能執行新的取件任務，也就是一條產線上多任務同時執行程序怎么編寫。

感覺不是很清楚，能否說具體點，現在是什么樣的流程，想要優化成什么樣的流程

學習學習

使用步序控制法+計數器+原點歸位，應該不難實現

好復雜，

就是電鍍及表處理行業，產線由很多工位的槽體并列放置，上面架設有行車，通過行車自動吊裝工件根據設定工藝進入不同的槽體進行處理，處理時間到進入下一個應該進的槽體不一定是隔壁的槽體。行車動作一般分為工件提升，工件下降，脫鉤，前進后退。多任務模式下行車先吊裝一個工件到設定槽體中進行表處理過程，如果有空的槽體滿足下一個工件工藝要求行車自動吊裝新工件進入到設定槽體表處理，若果兩個都沒處理好行車就等待中，如果有處理好的行車就把處理好的工件吊裝到此工件下一步對應的槽體，如此往復任務操作。這個在電鍍陽極氧化等行業都這么用。

那么你現在的程序能做到什么程度了，因為工件不是要區分不同工藝嗎？
然后我的思路很簡單，就是 給一個數組 設為槽位占用，來判斷當前槽位是否有工件或者步驟到哪里了

我想想，可以設成三個過程自動運行，來料  和 工藝處理  和 出料 三個模塊。每個模塊開始判斷一個標志位是否被占用 沒占用 就占用，然后處理當前工站邏輯 。
來料先占用 ，然后判斷條件滿不滿足，滿足就繼續來料的邏輯，不滿足就取消占用。
條件有哪些： 來料的工藝判斷，這工藝需要第一個槽位是否被占用 等

我不清楚是不是一個軸需要同時處理 取料 放入槽位和取出槽位出料等處理 。