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     哪位大佬能分享下表處理工作機的程序，先謝為敬！
     或者給點編程思路，借鑒下前輩的經驗。
    一、槽體定位怎么定位：我看每個槽體上只有接近開關，程序怎么區分不同的槽體位置并能自動識別運動到相應位置，行走運動用的是變頻器又不是伺服怎么實現精確定位呢。
    二、多任務請求：怎么實現一條線上同時執行多個表處理運輸任務，某個槽體表處理完成既能自動把完成的工件放入下一步驟，又能執行新的取件任務，也就是一條產線上多任務同時執行程序怎么編寫。

感覺不是很清楚，能否說具體點，現在是什么樣的流程，想要優化成什么樣的流程

那么你現在的程序能做到什么程度了，因為工件不是要區分不同工藝嗎？
然后我的思路很簡單，就是 給一個數組 設為槽位占用，來判斷當前槽位是否有工件或者步驟到哪里了

我想想，可以設成三個過程自動運行，來料  和 工藝處理  和 出料 三個模塊。每個模塊開始判斷一個標志位是否被占用 沒占用 就占用，然后處理當前工站邏輯 。
來料先占用 ，然后判斷條件滿不滿足，滿足就繼續來料的邏輯，不滿足就取消占用。
條件有哪些： 來料的工藝判斷，這工藝需要第一個槽位是否被占用 等

我不清楚是不是一個軸需要同時處理 取料 放入槽位和取出槽位出料等處理 。