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     哪位大佬能分享下表處理工作機的程序，先謝為敬！
     或者給點編程思路，借鑒下前輩的經驗。
    一、槽體定位怎么定位：我看每個槽體上只有接近開關，程序怎么區分不同的槽體位置并能自動識別運動到相應位置，行走運動用的是變頻器又不是伺服怎么實現精確定位呢。
    二、多任務請求：怎么實現一條線上同時執行多個表處理運輸任務，某個槽體表處理完成既能自動把完成的工件放入下一步驟，又能執行新的取件任務，也就是一條產線上多任務同時執行程序怎么編寫。

就是電鍍及表處理行業，產線由很多工位的槽體并列放置，上面架設有行車，通過行車自動吊裝工件根據設定工藝進入不同的槽體進行處理，處理時間到進入下一個應該進的槽體不一定是隔壁的槽體。行車動作一般分為工件提升，工件下降，脫鉤，前進后退。多任務模式下行車先吊裝一個工件到設定槽體中進行表處理過程，如果有空的槽體滿足下一個工件工藝要求行車自動吊裝新工件進入到設定槽體表處理，若果兩個都沒處理好行車就等待中，如果有處理好的行車就把處理好的工件吊裝到此工件下一步對應的槽體，如此往復任務操作。這個在電鍍陽極氧化等行業都這么用。