這是不可能的，放棄吧
放棄的點來自于兩方面：
1、機器人的直線運動來自運控算法合成的，沒有具體哪一個軸運動了多少，想像傳統(tǒng)的伺服那樣把編碼器脈沖發(fā)出來給相機用是不可能的，可以認(rèn)為這是一個虛擬的軸，沒有編碼器。
2、真實場景下，機器人即使走直線，也是靠多關(guān)節(jié)運動合成的，這個時候就要考慮機器人的軌跡精度（和常規(guī)的重復(fù)定位精度不是一個指標(biāo)，而且一般會差一個數(shù)量級），也就是真讓機器人帶著3D相機走一個直線，相機走出來也不是一個理想的直線，是一個折線，只是折線的點非常密集宏觀上和一條直線差不多，但是微觀上，每個點距離那個理想的點都有距離，而且這個距離不是最麻煩的，最麻煩的是姿態(tài)可能也有細(xì)微的角度差異，角度疊加焦距，這個對檢測就有影響了。
但是看你檢測精度，比如說5mm這個量級，那當(dāng)我沒說~
一般這類應(yīng)用，最可靠的還是直線導(dǎo)軌和普通伺服電機或者編碼器，直線導(dǎo)軌有精度，伺服電機或者編碼器有脈沖輸出
你這個場景，非要用機器人做，可以在機器人手腕上裝一個直線模組，3D相機裝模組上，讓機器人拿模組去定點位置，然后模組來走這個掃描位移，因為機器人定點可以定的非常準(zhǔn)。
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
