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我想用3D線掃測(cè)量一個(gè)產(chǎn)品，高度沒(méi)問(wèn)題，但是也要測(cè)輪廓長(zhǎng)度，但是沒(méi)有編碼器觸發(fā)長(zhǎng)度測(cè)得不精確，怎么在機(jī)器人外部裝一個(gè)編碼器，可以知道機(jī)器人動(dòng)了多少，然后給相機(jī)脈沖信號(hào)，這樣應(yīng)該測(cè)得精確一點(diǎn)吧

這是不可能的，放棄吧

放棄的點(diǎn)來(lái)自于兩方面：
1、機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)自運(yùn)控算法合成的，沒(méi)有具體哪一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)了多少，想像傳統(tǒng)的伺服那樣把編碼器脈沖發(fā)出來(lái)給相機(jī)用是不可能的，可以認(rèn)為這是一個(gè)虛擬的軸，沒(méi)有編碼器。
2、真實(shí)場(chǎng)景下，機(jī)器人即使走直線，也是靠多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)合成的，這個(gè)時(shí)候就要考慮機(jī)器人的軌跡精度（和常規(guī)的重復(fù)定位精度不是一個(gè)指標(biāo)，而且一般會(huì)差一個(gè)數(shù)量級(jí)），也就是真讓機(jī)器人帶著3D相機(jī)走一個(gè)直線，相機(jī)走出來(lái)也不是一個(gè)理想的直線，是一個(gè)折線，只是折線的點(diǎn)非常密集宏觀上和一條直線差不多，但是微觀上，每個(gè)點(diǎn)距離那個(gè)理想的點(diǎn)都有距離，而且這個(gè)距離不是最麻煩的，最麻煩的是姿態(tài)可能也有細(xì)微的角度差異，角度疊加焦距，這個(gè)對(duì)檢測(cè)就有影響了。

但是看你檢測(cè)精度，比如說(shuō)5mm這個(gè)量級(jí)，那當(dāng)我沒(méi)說(shuō)~

一般這類(lèi)應(yīng)用，最可靠的還是直線導(dǎo)軌和普通伺服電機(jī)或者編碼器，直線導(dǎo)軌有精度，伺服電機(jī)或者編碼器有脈沖輸出

你這個(gè)場(chǎng)景，非要用機(jī)器人做，可以在機(jī)器人手腕上裝一個(gè)直線模組，3D相機(jī)裝模組上，讓機(jī)器人拿模組去定點(diǎn)位置，然后模組來(lái)走這個(gè)掃描位移，因?yàn)闄C(jī)器人定點(diǎn)可以定的非常準(zhǔn)。