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各位大俠：
    伺服電機與傳送帶通過同步帶聯(lián)接，功率400W，當傳送帶上的物品感應(yīng)到感應(yīng)開關(guān)后，伺服電機停止，但是伺服電機會不停的抖動，更甚至于尖叫。
如果將增益、剛性等參數(shù)設(shè)置好后運行正常，過幾天后，故障依舊。請教各位如何調(diào)試此類故障。謝謝！

參數(shù)沒有設(shè)置對吧。

請教都設(shè)置些什么參數(shù)？謝謝！

能否將A4采用“常規(guī)自動增益調(diào)節(jié)”方法試試？直接將At_no 1.調(diào)整到At_no 5，多調(diào)整幾次，最后你再手動將PR20調(diào)為4，PR21調(diào)為2。如果還有振蕩再把PR20調(diào)小點。

要先看看你的伺服電機工作在什么模式?位置模式與速度模式調(diào)整的參數(shù)不同

在位置控制模式，在自動調(diào)節(jié)增益過程時，伺服報警ERR16。

引用

引用第3樓xqx666于2011-03-08 20:07發(fā)表的  :
能否將A4采用“常規(guī)自動增益調(diào)節(jié)”方法試試？直接將At_no 1.調(diào)整到At_no 5，多調(diào)整幾次，最后你再手動將PR20調(diào)為4，PR21調(diào)為2。如果還有振蕩再把PR20調(diào)小點。

請問：“手動將PR20調(diào)為4，PR21調(diào)為2”，是不是“將PR22調(diào)為4”？

力道不夠啊，停止時慣性大，伺服回位當然會產(chǎn)生震蕩

電機的速度.位置.積分參數(shù)沒調(diào)好.

松下A4我沒用過，但我根據(jù)自己的稍許經(jīng)驗和個人理解，也來說兩句，希望能給你些借鑒
我的理解，伺服為什么會抖
編碼器回饋信息與伺服的位置指令信息不符，但在偏差極限數(shù)據(jù)范圍內(nèi)時，伺服會發(fā)出自動補償命令，以使電機移動到合適位置直到編碼器回饋信息與伺服的位置指令信息相符合
通常情況，位置環(huán)增益過高；電機軸與負載的連接機構(gòu)安裝不當而存在額外的偏轉(zhuǎn)扭矩，機械部分存在死點卡堵；編碼器線路污染或受損使回饋信息波動；電機本體或其線路存在故障而使電機在停止狀態(tài)時無法保持電磁場的相對平衡使轉(zhuǎn)子不自覺的偏轉(zhuǎn)一定角度；選用電機的慣量太小
電機的相對高頻換向微距離運動，必然造成尖叫

限于個人理解層次，或有偏頗，還請同行指正


回顧樓主所說“如果將增益、剛性等參數(shù)設(shè)置好后運行正常，過幾天后，故障依舊。”
籠統(tǒng)地說，伺服的各項參數(shù)調(diào)整都是為了實現(xiàn)電氣驅(qū)動與機械裝置的相互匹配
我覺得似乎你那的機械特性似乎在階段性的變化，建議從機械方面多查下

機械特性似乎在階段性的變化

參數(shù)沒有設(shè)好吧