玖玖玖视频-亚洲精品1卡2卡3卡-操欧美美女-真实国产乱子伦对白视频不卡-国产乱在线-大胸美女被吃奶爽死视频-久久亚洲美女精品国产精品-天堂在线www天堂在线-久久在精品线影院精品国产-国产又粗又长又大-欧美三级一区二区-超碰在线亚洲-天天cao在线-国产偷倩视频-亚洲啪

最近做一個視覺拍照定位，安川機器人抓取的項目，寫了個簡單的程序測試位置偏移功能。
如果做類似的安川位置偏移的程序，可以參考一下。
測試的時候幾個偏移量都是手直接在程序里面輸入的，XYZ最后3位是小數點后的，Rx、Ry、Rz這幾個角度，最后4位是小數點后的，這個一定要注意。
使用的是機器人坐標，程序里面D1的-5648就是-5.648mm，D006的186930就是18.6930°

NOP
MOVJ C00000 VJ=5.00
MOVJ C00001 VJ=5.00
'設定偏移數據
'X偏移量
SET D001 -5648
'Y偏移量
SET D002 -4762
'Z偏移量
SET D003 0
'Rx偏移量
SET D004 0
'Ry偏移量
SET D005 0
'Rz偏移量
SET D006 186930
'設置偏移變量數據
SETE P010 (1) D001
SETE P010 (2) D002
SETE P010 (3) D003
SETE P010 (4) D004
SETE P010 (5) D005
SETE P010 (6) D006
'偏移移動開始
SFTON P010 BF
MOVL C00002 V=100.0
MOVL C00003 V=20.0
MOVL C00004 V=100.0
'偏移移動結束
SFTOF
MOVL C00005 V=100.0
END

學習一下

先收藏，慢慢看，謝謝！

謝謝分享