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這里編碼器直接伺服全閉環(huán)應(yīng)該沒啥用,真出現(xiàn)肉眼可見的打滑那么伺服肯定會因為超過誤差范圍而報警停機(jī),因為伺服要求的跟隨精度就是最終的執(zhí)行精度,在打滑的工況下這個誤差范圍的數(shù)值是取不到的,太小了伺服過沖震蕩,太大了整體沒精度,而且打滑是常見的不穩(wěn)定擾動,是穩(wěn)定不下來的,也沒法做靜態(tài)補(bǔ)償.
所以最簡單的辦法就是上去先莽掉大部分行程,然后根據(jù)編碼器的反饋補(bǔ)償一小段行程,做0尾速處理.

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使用外接編碼器做負(fù)反饋將實際送料值進(jìn)入PLC，在PLC內(nèi)部做換算與設(shè)定值比較，實際送少了就讓伺服多送。實際送多了就讓伺服少送一點(diǎn)。實時監(jiān)測實時換算實時補(bǔ)償。

外接一個編碼器，用于監(jiān)視，比較。若出現(xiàn)打滑，未到位，進(jìn)行一次補(bǔ)償定位

三菱全閉環(huán)伺服系統(tǒng)了解一下