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控制要求：2臺電機加裝2個編碼器（360線）由變頻器驅動，用PLC計算，實現兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動后是一個方向連續運轉，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
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我現在思路是：設主機當前高速計數值為C1，輔機當前高速計數值為C2；
               開機時，2電機分別先尋找原點（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經過PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現在的問題是當主機的Z相到來時，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會有發生突變。
              當輔機的Z相到來時，又要對哪個清零？？
       還有如果PID調節過快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來實現呢？  我以前有看到過在原點時計數值不是0，而是180。這樣能實現嗎？求算法思路。

你寫個程序，一步步試試不就知道了嗎

設主機當前高速計數值為C1，輔機當前高速計數值為C2；
               開機時，2電機分別先尋找原點（即找Z相）后,C1、C2清零。既然是分別找原點應該是主機清零C1，輔機清零C2。
還有你用什么方式控制變頻器？？模擬電壓還是模擬電流還是通訊？？

這是要解決一個工業問題，還是純學術研究？如果是為了實現兩電機角度跟隨控制的工業問題，就可以考慮其他方式。

是工程問題，其實2電機是驅動2轉盤，2轉盤上有工位，所以要求角度跟隨同步。輔機要跟隨主機做同步跟隨，每一圈內輔機允許滯后或超前于主機，但轉過N圈之后，這滯后或超前的偏差不可以累積。
關于響應問題，我開過這種機器是變頻驅動電機的，跟隨的效果是可以達到要求的。啟動后，轉盤是連續轉動的，不是間歇的，停頓的

用變頻器效果比較差,最好用伺服

如果精度不是非常高，只用安川V1000變頻器和一個編碼器就可以實現隨動。安川V1000有脈沖輸入控制頻率功能。

樓主的這個方案可行的。。。。任何一個計數器復位時都要復位另一個的。。。把復位前的相差累計再得到新偏差，然后用這個再加上實時偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機的給定加上這個輸出值的結果去控制從電機就能實現角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點前饋。。。

學習中。。。。

終于，找到感覺了，，，清零后還得加上未清零前的偏差量。。，謝謝七樓的提點，感謝!

學習一下，思路很好

引用

引用第7樓kyy80于2014-09-11 12:03發表的  :
樓主的這個方案可行的。。。。任何一個計數器復位時都要復位另一個的。。。把復位前的相差累計再得到新偏差，然后用這個再加上實時偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機的給定加上這個輸出值的結果去控制從電機就能實現角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點前饋。。。

學習了!