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如下圖所示。左邊的伺服電機(jī)1與右邊的伺服電機(jī)2都會(huì)到中間的取料位置進(jìn)行取料，如果讓某個(gè)電機(jī)到達(dá)安全位置后再給信號(hào)給另外的電機(jī)，這樣安全是安全，但效率很低。如何編寫程序才能盡快可能的提高效率且不讓撞在一起？各位有沒(méi)有好的思路。

速度調(diào)快一點(diǎn)，看不出來(lái)就行了

我提供一下思路，可能不是最優(yōu)的。 假設(shè)伺服1任務(wù)執(zhí)行中標(biāo)志M1   伺服2執(zhí)行中標(biāo)志M2 ,  對(duì)于伺服2， 執(zhí)行的條件是，M1=OFF,并且伺服1的位置小于取料位置的可碰撞位置。

伺服的完成停止位置盡可能靠近取料位置和放料位置。

首先左右速度大小一樣，然后向左運(yùn)動(dòng)時(shí)電機(jī)一先啟動(dòng)，可以用Busy信號(hào)或者位置不等去聊位置信號(hào)ON時(shí)，運(yùn)行后啟動(dòng)電機(jī)2，反之亦然，如何其中一個(gè)報(bào)警，就停止 兩個(gè)立刻停止。你要怕危險(xiǎn)，左邊平臺(tái)加個(gè)光電，右邊加個(gè)擋片，距離太近自動(dòng)停止！

基本上兩個(gè)電機(jī)速度要一致,兩個(gè)電機(jī)一定有現(xiàn)在位置值,兩個(gè)位置值相減就可得到一個(gè)相對(duì)值,將兩個(gè)電機(jī)設(shè)定一個(gè)安全相對(duì)座標(biāo)值兩著只要進(jìn)入這相對(duì)值裡面要做閃躲迴避停止就看個(gè)人如何編成了

2樓思路方案 ，按抓手的大小尺寸，在取料區(qū)放料區(qū)兩邊各設(shè)置安全點(diǎn)（4個(gè)防撞點(diǎn)），用絕對(duì)位置控制編程，要點(diǎn)： 安全點(diǎn)距離  安全點(diǎn)內(nèi)同一動(dòng)作只能一個(gè)電機(jī)運(yùn)行

右往右、右往左的中間點(diǎn)加一個(gè)開(kāi)關(guān)，左進(jìn)去了右不能進(jìn)，右進(jìn)去了左不能進(jìn)， 這樣不知道能否滿足你的需求

有做過(guò)這樣的例子。設(shè)定一個(gè)相撞的公共危險(xiǎn)局域，任何一臺(tái)電機(jī)到了危險(xiǎn)局域，置位一個(gè)互鎖信號(hào)，當(dāng)任意一臺(tái)電機(jī)將要到達(dá)這個(gè)危險(xiǎn)區(qū)域之前，都會(huì)判斷對(duì)方是否在危險(xiǎn)區(qū)域，如果在，就停止等待讓對(duì)方先工作，等對(duì)方工作完離開(kāi)危險(xiǎn)區(qū)域，已方電機(jī)就可以工作了！

加個(gè)感應(yīng)器  一個(gè)電機(jī)工作的時(shí)候要讓這個(gè)感應(yīng)器一直O(jiān)N，另外一個(gè)工作的時(shí)候一直off ，絕對(duì)安全

我也想學(xué)，左右各加一個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)，限制保護(hù)

回完原點(diǎn)手動(dòng)JOG讓2軸間距大約10CM·20CM我做的那線馬是2M的（根據(jù)時(shí)機(jī)長(zhǎng)度來(lái)調(diào)整）  2軸當(dāng)前位置相減時(shí)大于此值就等于是安全信號(hào)另外一個(gè)軸就可以運(yùn)動(dòng)  如果小于就立刻停止2軸  當(dāng)然2軸速度一致

做過(guò)包裝機(jī)的，用絕對(duì)算出安全距離就行了