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看說(shuō)明書(shū)上說(shuō)，目標(biāo)位置減去當(dāng)前位置，正數(shù)驅(qū)動(dòng)方向，負(fù)數(shù)不驅(qū)動(dòng)，但是我不管給什么位置，方向都沒(méi)驅(qū)動(dòng)，監(jiān)控D8140里面的數(shù)據(jù)是正常的

有的，我今天也這樣玩了一天，假如你第一個(gè)驅(qū)動(dòng)當(dāng)前D8340為0，啟動(dòng)后D8340從0開(kāi)始（步進(jìn)指令），完成了目標(biāo)，比如K10000，此時(shí)Y4為ON，伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)，目標(biāo)到達(dá)后M8029為ON，然后轉(zhuǎn)下一條，假如第二條目標(biāo)值為K0或K5000，那么這時(shí)候Y4為OFF電機(jī)反轉(zhuǎn)，D8340的值從10000一直減少到達(dá)目標(biāo)值后電機(jī)停止。這就是我今天試驗(yàn)出來(lái)的結(jié)果，我用ES伺服做了一千次往返試驗(yàn)（反轉(zhuǎn)那條也用DDRVA目標(biāo)值為K0），沒(méi)有任何偏差。我準(zhǔn)備用這種方法做我之前提出來(lái)的項(xiàng)目：http://m.goldslcd.cn/read-gktid-1383083.html

指令自己就能判斷的，你要看你的指令格式有沒(méi)寫(xiě)對(duì)。

  今早我又改了一下程序（我這都是最單間的測(cè)試程序），用DZRN回原點(diǎn)指令，啟動(dòng)后D8340都是從離開(kāi)了接近開(kāi)關(guān)X0后才開(kāi)始計(jì)脈沖數(shù)，比定的多走了十多個(gè)毫米，假如我反X0斷開(kāi)后再啟動(dòng)，則計(jì)數(shù)就會(huì)馬上開(kāi)始加數(shù)，我也不知道為什么，DDRVA和DZRN都很精準(zhǔn)，不知道為什么，請(qǐng)知道原因的師傅解釋一下，我想用DSZR回歸，但是高速輸入點(diǎn)也捕捉不到Z相開(kāi)路集電極脈沖信號(hào)，就是用計(jì)數(shù)器和高速計(jì)數(shù)器C235，信號(hào)輸入口用的是X0，也沒(méi)有看到計(jì)數(shù)器有任何反應(yīng)，不知為什么。難道我的ES伺服驅(qū)動(dòng)器有問(wèn)題？

終于捕捉到了零點(diǎn)Z相脈沖了,只是如果X0還接在那里，在DDRVA前進(jìn)過(guò)程中過(guò)那X0時(shí)D8340還是在離開(kāi)X0后才開(kāi)始累加，不知何原因，希望高手解釋。

我找到原因了，因?yàn)槲矣貌竭M(jìn)，所以回原點(diǎn)的時(shí)候自己加了方向，導(dǎo)致出現(xiàn)了類(lèi)似雙線圈的情況（檢查程序是沒(méi)有問(wèn)題的），改了就好了