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請問下 ，為啥找的資料102報文的控制字STW1.14有這個閉環控制，我的V90卻沒有 ，沒有如何能控制扭矩？  

評教下各位大佬

將1.14那個選擇成扭矩模式就可以了，扭矩設定是在750報文的第一個附加扭矩值給的，直接控制扭矩不安全，弄不好飛車，一般是速度環飽和扭矩限幅�？茨阌檬裁碢LC可以直接控制通訊報文也可以工藝對象

試出來了，但是我有個問題，為什么只用扭矩減少和扭矩正負限，速度這幾個參數，單單伺服不帶負載測試是可以控制扭矩的。
應用到實際場合之后 ，設置正負限，扭矩減少，和速度之后，扭矩是可以控制，但是速度提不上來，夾爪伺服有個減速機 1：15的。只有把扭矩減少這個參數提高后速度才能提高。
請教下這是什么原因  控制字47F  伺服軟件監控報文，參數都正確寫入了，但是速度就是提不上來。在300轉左右。

引用

引用第1樓13642077586于2025-09-26 10:33發表的  :
將1.14那個選擇成扭矩模式就可以了，扭矩設定是在750報文的第一個附加扭矩值給的，直接控制扭矩不安全，弄不好飛車，一般是速度環飽和扭矩限幅�？茨阌檬裁碢LC可以直接控制通訊報文也可以工藝對象

試出來了，但是我有個問題，為什么只用扭矩減少和扭矩正負限，速度這幾個參數，單單伺服不帶負載測試是可以控制扭矩的。
應用到實際場合之后 ，設置正負限，扭矩減少，和速度之后，扭矩是可以控制，但是速度提不上來，夾爪伺服有個減速機 1：15的。只有把扭矩減少這個參數提高后速度才能提高。
請教下這是什么原因  控制字47F  伺服軟件監控報文，參數都正確寫入了，但是速度就是提不上來。在300轉左右。

扭矩模式的扭矩值只能是通過750報文給吧，扭矩減少那個是用來扭矩限幅的吧

主要是你是扭矩模式還是速度模式這是重要的

只用了扭矩限幅 ，沒用扭矩模式。那個會飛車。已經解決了 謝謝

不是少，首先得疊加750報文一起用，二是看你的伺服支持102扭矩閉環控制功能不。我們剛好就遇見匯川的SV660不支持102進行扭矩閉環控制。