玖玖玖视频-亚洲精品1卡2卡3卡-操欧美美女-真实国产乱子伦对白视频不卡-国产乱在线-大胸美女被吃奶爽死视频-久久亚洲美女精品国产精品-天堂在线www天堂在线-久久在精品线影院精品国产-国产又粗又长又大-欧美三级一区二区-超碰在线亚洲-天天cao在线-国产偷倩视频-亚洲啪

控制目標(biāo)：控制一個(gè)機(jī)器人能夠停留在水下某個(gè)位置
控制對象：步進(jìn)電機(jī)--->推動(dòng)活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面，然后通過活塞調(diào)整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個(gè)過程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢？用PID怎么實(shí)現(xiàn)？

    這種震蕩有點(diǎn)類似與編碼器找零點(diǎn)問題，我是用的變速箱與電機(jī)變比很大，來克服這種慣性震蕩的，但缺點(diǎn)是精度很高就不行了哦