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有4個搬運(yùn)機(jī)器人與沖壓機(jī)配合，PLC這邊用西門子和機(jī)器人、壓機(jī)之間采用PROFINET通信，分別讀取機(jī)器人和壓機(jī)之間的互鎖、啟動信號、到位信號等，
一、這些信號有3種方法：1、純軟件上讀取和傳輸，互鎖和控制，2、關(guān)鍵信號硬件上通過繼電器和接線來互通，3、軟件上和硬件上都用，我感覺方式3更可靠，因?yàn)樾盘柺请p保險，軟件上和硬件上的信號都有才能動作；
二、是不是機(jī)器人和壓機(jī)的急停信號都串聯(lián)進(jìn)入PLC，只要按下一個，所有的機(jī)器人和壓機(jī)都急停。
不知道各位大佬們做此類系統(tǒng)時都是怎么做的，請教各位了；

對于高風(fēng)險的設(shè)備，安全性信號，必須通信和硬接線同時使用。而一般控制信號，可通過通信實(shí)現(xiàn)，且為了安全，盡量一發(fā)一收成對信號使用，比如機(jī)器人發(fā)出信號，后面等待信號反饋再進(jìn)行一下步動作。

對于急停，設(shè)備急停、機(jī)器人急停和壓機(jī)急停，都串到一起，因?yàn)槭褂脮r出現(xiàn)危險會隨時隨地按急停，如果不是整機(jī)停止，那就很危險。