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有4個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人與沖壓機(jī)配合，PLC這邊用西門子和機(jī)器人、壓機(jī)之間采用PROFINET通信，分別讀取機(jī)器人和壓機(jī)之間的互鎖、啟動(dòng)信號(hào)、到位信號(hào)等，
一、這些信號(hào)有3種方法：1、純軟件上讀取和傳輸，互鎖和控制，2、關(guān)鍵信號(hào)硬件上通過繼電器和接線來(lái)互通，3、軟件上和硬件上都用，我感覺方式3更可靠，因?yàn)樾盘?hào)是雙保險(xiǎn)，軟件上和硬件上的信號(hào)都有才能動(dòng)作；
二、是不是機(jī)器人和壓機(jī)的急停信號(hào)都串聯(lián)進(jìn)入PLC，只要按下一個(gè)，所有的機(jī)器人和壓機(jī)都急停。
不知道各位大佬們做此類系統(tǒng)時(shí)都是怎么做的，請(qǐng)教各位了；

謝謝，安全信號(hào)是只用軟件信號(hào)互鎖還是軟硬件信號(hào)都互鎖都用，我感覺軟硬件信號(hào)都互鎖更安全一些

安全信號(hào)肯定是要全部考慮進(jìn)去的，我想了解的是只要軟件上的信號(hào)就行了，還是通信上的軟件信號(hào)（通過通信接收或?qū)懭氲脑试S和干涉信號(hào)等）和硬件上的硬接線信號(hào)（通過繼電器接線等的信號(hào)等）也要用，軟件信號(hào)和硬接線信號(hào)兩個(gè)信號(hào)都滿足了才能動(dòng)作或運(yùn)行，兩個(gè)都用更安全