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     哪位大佬能分享下表處理工作機(jī)的程序，先謝為敬！
     或者給點(diǎn)編程思路，借鑒下前輩的經(jīng)驗。
    一、槽體定位怎么定位：我看每個槽體上只有接近開關(guān)，程序怎么區(qū)分不同的槽體位置并能自動識別運(yùn)動到相應(yīng)位置，行走運(yùn)動用的是變頻器又不是伺服怎么實現(xiàn)精確定位呢。
    二、多任務(wù)請求：怎么實現(xiàn)一條線上同時執(zhí)行多個表處理運(yùn)輸任務(wù)，某個槽體表處理完成既能自動把完成的工件放入下一步驟，又能執(zhí)行新的取件任務(wù)，也就是一條產(chǎn)線上多任務(wù)同時執(zhí)行程序怎么編寫。

做過一個類似的，是清洗工序。每個槽位有上下兩個感應(yīng)片。就是行車上有兩個感應(yīng)，檢測到上信號就是減速，同時檢測到下感應(yīng)片就是定位，經(jīng)過的感應(yīng)片計數(shù)來計算當(dāng)前位置