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不懂就問(wèn)，我使用歐姆龍的nx1p2 plc，由于軸已經(jīng)用完了，但又需要機(jī)器與其他機(jī)器的一個(gè)軸進(jìn)行同步，于是裝了一個(gè)1000p/r的編碼器在那個(gè)軸上，然后這邊plc通過(guò)讀取編碼器信號(hào)來(lái)進(jìn)行速度跟隨，其他的都沒(méi)問(wèn)題，但是我發(fā)現(xiàn)啟停的時(shí)候總是會(huì)啟動(dòng)的時(shí)候慢啟動(dòng)一點(diǎn)點(diǎn)，停止的時(shí)候晚停止一點(diǎn)點(diǎn)，就算我不斷的縮小時(shí)間，剛開(kāi)始是100毫秒，后面改成10毫秒，依舊存在這個(gè)問(wèn)題，只不過(guò)是幅度小了點(diǎn)，以前用脈沖控制的伺服plc時(shí)沒(méi)有這個(gè)問(wèn)題，是總線(xiàn)控制的plc都有這個(gè)問(wèn)題嗎？大家有什么解決方法嗎？

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引用第2樓木林森于2025-07-22 17:33發(fā)表的  :
如果我沒(méi)理解錯(cuò)的話(huà)，應(yīng)該是要將編碼器的信號(hào)接入跟隨軸的驅(qū)動(dòng)器側(cè)，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部相關(guān)參數(shù)設(shè)置一下，例如每轉(zhuǎn)脈沖、電子齒輪比

我白天再看一下驅(qū)動(dòng)器的使用手冊(cè)，印象中好像沒(méi)有這些東西，用的伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)是R88D-1SN04H-ECT-03，驅(qū)動(dòng)器的接口那邊編碼器的接口，我看是輸出的，應(yīng)該是輸出對(duì)應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器控制的伺服電機(jī)的信息的，像這種高頻脈沖信號(hào)，它倒是有高速計(jì)數(shù)器，但是那個(gè)應(yīng)該也要通過(guò)plc處理才行，現(xiàn)在編碼器信號(hào)是直接用的編碼器模塊連的plc

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引用第1樓夢(mèng)雨天涯于2025-07-22 17:28發(fā)表的  :
你自己做的同步，還是使用PLC的同步模塊呢？？

自己做的同步，編碼器信號(hào)進(jìn)了編碼器模塊，可以監(jiān)控對(duì)應(yīng)發(fā)來(lái)的脈沖，然后計(jì)算速度

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引用第10樓木林森于2025-07-23 11:53發(fā)表的  :

哦，你追加的伺服也是總線(xiàn)型的，我以為是脈沖型的，如果是脈沖型的可以直接將你外接的編碼器信號(hào)給到脈沖伺服了。
PLC的軸資源用完了，你加的總線(xiàn)軸，現(xiàn)階段是怎么控制的呢？

用編碼器模塊自帶的脈沖速度監(jiān)控，然后把這個(gè)速度寫(xiě)給對(duì)應(yīng)的軸，剛開(kāi)始速度讀取周期是100ms，后面改成10ms延遲情況有緩解，但還是存在，還是有2cm左右

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引用第13樓mars01573于2025-07-24 16:06發(fā)表的  :
用擴(kuò)軸庫(kù)

好東西啊，有時(shí)間研究研究，這個(gè)可以讓比如原來(lái)只能帶三個(gè)軸的plc拉第四個(gè)軸嗎？要是可以的話(huà)我可以那我現(xiàn)在其中一個(gè)軸給他，建立編碼器軸讓同步軸跟著編碼器軸轉(zhuǎn)，不知道會(huì)不會(huì)好一些，我到伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)用的也是歐姆龍的

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引用第12樓gxtmdb82164于2025-07-24 15:41發(fā)表的  :
從外部編碼器讀取（你編碼器模塊也是總線(xiàn)的？延遲+1），需要考慮PLC的循環(huán)時(shí)間和PLC指令執(zhí)行的問(wèn)題，本質(zhì)上和PLC里面做運(yùn)動(dòng)控制的后臺(tái)程序是異步的，這個(gè)時(shí)間是避免不掉的。

試試看把外部軸脈沖輸出直接接到伺服上，從伺服走主從控制，把耦合度最高的軸從PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的軸再?gòu)倪@個(gè)軸讀取位置做不需要那么高響應(yīng)的邏輯操作

或者PLC這邊建立編碼器軸（codesys就可以這么用）

上面那種方法是不是還是會(huì)有延遲，只不過(guò)小一點(diǎn)？建立編碼器軸我也想過(guò)，但軸不夠了，樓下給了一個(gè)拓展軸的方法，這樣就能空出來(lái)一個(gè)軸了，建立編碼器軸，然后通過(guò)電子凸輪讓同步軸跟隨編碼器軸運(yùn)動(dòng)這樣誤差會(huì)小嗎，以前沒(méi)用過(guò)這種方法