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根據(jù)我的現(xiàn)場經(jīng)驗來說
伺服首選低慣量  以獲得更高的響應(yīng)性   因此機(jī)械硬件的慣量比控制在5以下
由于速度同步屬于連續(xù)運(yùn)動      精度的指標(biāo)非常重要    
常見的圓刀設(shè)備來說明     一般圓刀設(shè)備的最低精度要求至少<0.2MM
圓刀的同步軸一般是 3軸 若包含排廢則是4軸
要求每個伺服 位置同步誤差小于  0.2(客戶要求精度)  /   2(誤差正負(fù)值=2倍)  /4(同步軸數(shù)) = 0.025MM  
舉例  : 伺服23位編碼器   減速比5    工作軸一圈位移200mm
抓取伺服調(diào)試軟件的  位置誤差-編碼器單位  <  0.025/200*5/2^23=5242.88編碼器單位
因為  伺服在示波器中的波峰波谷不能超過 +-5242.88
一般都是速度若夠  狂堆減速比   減速比堆不了 則狂堆功率  若成本受不了  則放棄項目

最后一句說得很好