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引用樓主payfsl于2022-04-21 10:27發(fā)表的 求助鋼管折彎設(shè)備 :
鋼管折彎設(shè)備：
客戶對弧度要求比較高，人工手動(dòng)調(diào)整不能滿足要求，想用傳感器實(shí)時(shí)檢測弧度，通過PID運(yùn)算驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)活動(dòng)輪進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整。不知道這樣的方案可不可行，各位大神有沒有更好的方案？
另外具體寫程序也還是迷迷糊糊，以前寫過溫度的PID，還沒有寫過運(yùn)動(dòng)控制的PID，也希望大神能賜教。


.......

PID是恒定控制系統(tǒng)，比如恒溫，恒壓，恒流等等。
你的需求是恒形狀控制系統(tǒng)吧？或者是恒運(yùn)動(dòng)軌跡控制系統(tǒng)。形狀和軌跡的實(shí)現(xiàn)，就會涉及到復(fù)雜的多軸機(jī)械運(yùn)動(dòng)，簡稱運(yùn)動(dòng)控制，比如6軸焊接機(jī)械手，多軸數(shù)控加工中心。


如果說恒溫，恒壓，恒流等等的控制系統(tǒng)是“一維”控制系統(tǒng)（只有一個(gè)控制參數(shù)對象），那么你的彎管機(jī)恒形狀控制系統(tǒng)，至少是“二維”控制系統(tǒng)了吧？要控制管給進(jìn)速度+折彎運(yùn)動(dòng)的彎曲率。你覺得用一維的邏輯去解決二維的難題靠譜么？

就算你的管給進(jìn)速度是恒定的，那么你得首先得去解決弧度檢測的難題，你打算怎么檢測？行程開關(guān)檢測？光電開關(guān)檢測？視覺檢測？編碼器檢測？

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引用第25樓cfg168于2022-04-26 23:52發(fā)表的  :
就算你的管給進(jìn)速度是恒定的，那么你得首先得去解決弧度檢測的難題，你打算怎么檢測？行程開關(guān)檢測？光電開關(guān)檢測？視覺檢測？編碼器檢測？

傳感器還是有辦法的，現(xiàn)在設(shè)想用3點(diǎn)位移傳感器檢測，計(jì)算弧度，不過還沒有實(shí)際實(shí)驗(yàn)過

你這不叫折彎設(shè)備，這算是形狀整定。折彎設(shè)備都是有固定的折彎半徑，不會在折彎上做檢測的。

我這邊做汽車剎車管的折彎設(shè)備，4.76-12都有。如果你覺得形狀一致性不好，我們的方法是上檢具檢測，做二次加工。

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引用第27樓貓幻幻于2022-04-27 08:28發(fā)表的  :
你這不叫折彎設(shè)備，這算是形狀整定。折彎設(shè)備都是有固定的折彎半徑，不會在折彎上做檢測的。

我這邊做汽車剎車管的折彎設(shè)備，4.76-12都有。如果你覺得形狀一致性不好，我們的方法是上檢具檢測，做二次加工。

你說得對的，或者叫彎管設(shè)備可能更加合理；現(xiàn)在就是一次加工以后用檢具檢測，不合格的進(jìn)行2次加工，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，生產(chǎn)效力低，公司要提升，所以把它作為公司提升技改的一個(gè)項(xiàng)目

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引用第28樓payfsl于2022-04-27 08:46發(fā)表的  :

你說得對的，或者叫彎管設(shè)備可能更加合理；現(xiàn)在就是一次加工以后用檢具檢測，不合格的進(jìn)行2次加工，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，生產(chǎn)效力低，公司要提升，所以把它作為公司提升技改的一個(gè)項(xiàng)目

存在即合理，有些東西，技術(shù)一時(shí)半會是無法突破的，只能用折中方案，這么多大佬都為樓主分析了，這個(gè)方案做技改相當(dāng)相當(dāng)有難度

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引用第28樓payfsl于2022-04-27 08:46發(fā)表的  :

你說得對的，或者叫彎管設(shè)備可能更加合理；現(xiàn)在就是一次加工以后用檢具檢測，不合格的進(jìn)行2次加工，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，生產(chǎn)效力低，公司要提升，所以把它作為公司提升技改的一個(gè)項(xiàng)目

原加工設(shè)備不變，加工工藝不改，對吧。
只給原設(shè)備加裝成品檢測系統(tǒng)，一旦成品不達(dá)標(biāo)，就發(fā)令給設(shè)備去反復(fù)的折騰這根加工原材料，直到加工合格通過后面增加的檢測系統(tǒng)。

那么問題來了，既然原設(shè)備成品不合格率有，而且不少，如果不技改設(shè)備本身的彎管工藝，而是事后不斷的檢測，不斷的發(fā)令給設(shè)備繼續(xù)深加工，使勁折騰設(shè)備加工出來的不合格的物料，直到合格為止，那么您的彎管設(shè)備的產(chǎn)出率會是什么一個(gè)情況呢？您想過嘛？原不加檢測系統(tǒng)的產(chǎn)出率是10根/分鐘，加了檢測系統(tǒng)的產(chǎn)出率有可能暴跌到1根/分鐘，您說有可能不？

回到事情的原始情況，問題的根源就是加工材質(zhì)不達(dá)標(biāo)導(dǎo)致不合格率飆升，如果只添加補(bǔ)救機(jī)構(gòu)，拼死的去補(bǔ)救而不治本，您的補(bǔ)救時(shí)間算不算生產(chǎn)效率呢？如果不算生產(chǎn)效率，那么您可以使勁折騰，而不必?fù)?dān)心生產(chǎn)管理部門去呱呱叫說設(shè)備制作成品緩慢，效率低下訂單趕不出來了哦。

我覺得就應(yīng)該從機(jī)械找原因，電氣補(bǔ)救雖無上限但是穩(wěn)定性和結(jié)果無法保證，可能白費(fèi)功夫。

個(gè)人拙見3輪太單薄就加6輪，橫下再加4輪，控制好輸入輸出端。

我個(gè)人建議采用伺服轉(zhuǎn)矩控制模式，通過伺服的轉(zhuǎn)矩反饋修正伺服給進(jìn)量

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引用第31樓fczxjh于2022-04-28 09:35發(fā)表的  :
我覺得就應(yīng)該從機(jī)械找原因，電氣補(bǔ)救雖無上限但是穩(wěn)定性和結(jié)果無法保證，可能白費(fèi)功夫。

個(gè)人拙見3輪太單薄就加6輪，橫下再加4輪，控制好輸入輸出端。

實(shí)際設(shè)備有11個(gè)輪子，圖只是說明原理

加熱后再彎曲？或者在后面加兩個(gè)活動(dòng)的輪子，檢測這兩輪子的位移量就知道弧度大了還是少了

技改分為機(jī)械技改和電氣技改，改電氣而不改機(jī)械，脫褲子放屁，沒啥用，要改機(jī)械電氣一塊改。打個(gè)比方，原來用的是三相異步馬達(dá)，精度不夠，那就改成伺服馬達(dá)提升精度。原來用的是普通減速器+伺服馬達(dá)，精度不夠，那就改為高精度的分割器+伺服馬達(dá)提升精度。