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最近手里有個(gè)項(xiàng)目，龍門機(jī)械結(jié)構(gòu)，需要用兩個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)。目前是用FX5-40SSC模塊兩軸做同步控制。軸1為主動(dòng)軸，軸2同步軸1。但在控制時(shí)有如下情況：

1、無(wú)報(bào)警時(shí)，軸1和軸2同步一切正常，也不會(huì)偏差。

2、當(dāng)軸1和軸2在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)報(bào)警（如急停、軸1報(bào)警、軸2報(bào)警），兩軸就會(huì)出現(xiàn)偏差（偏差大約在0.7MM左右，這個(gè)數(shù)值不固定，兩軸運(yùn)行速度大約10mm/s）。

因?yàn)槭驱堥T機(jī)械結(jié)構(gòu)，不允許出現(xiàn)偏差，所以有什么辦法能減少或者避免。

目前在程序里是有報(bào)警互鎖的，但效果不大。FX5-40SSC里的外部急停線和伺服的外部急停線都沒(méi)有接，都是在內(nèi)部屏蔽了。

把伺服器的反饋脈沖交叉互相臨視！要么兩個(gè)都讀上來(lái)！然后做比較！正常發(fā)送的和接收的是一樣！如果有一個(gè)發(fā)現(xiàn)偏差大于了一個(gè)偏差值  得停了！