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工況說(shuō)明：螺桿擠出機(jī)恒壓控制，設(shè)定壓力及反饋壓力值經(jīng)PID計(jì)算后控制變頻器運(yùn)行，來(lái)達(dá)到壓力恒定。(匯川3U的PLC)
1、自動(dòng)切換到手動(dòng)時(shí)，把PID的輸出值直接給變頻器設(shè)定值。（自動(dòng)切手動(dòng)無(wú)擾）
2、PID從手動(dòng)切換到自動(dòng)時(shí)，怎樣編程才能使輸出值在手動(dòng)輸出值位置開始調(diào)節(jié)？匯川3U好像沒(méi)有看到手動(dòng)輸出功能。

不是很理解為什么會(huì)有跳變,PID本身是確定性算法,給什么輸入就給什么輸出,不過(guò)有的PID算法依賴歷史值需要多保存幾個(gè)變量.也就是你3L的這個(gè)手動(dòng)值,需要在運(yùn)行過(guò)程中不斷記錄前值,切換的時(shí)候向PID填充這個(gè)記錄的值而不是清零或者什么初始化的值.
從這個(gè)角度上來(lái)說(shuō),只要保證手動(dòng)自動(dòng)切換的時(shí)候PID算法(不管你是一條指令還是一串還是一個(gè)塊什么的)的輸入不變就行了.

實(shí)際上常規(guī)來(lái)說(shuō)一般PID算法程序是需要一直運(yùn)行的,所以不是很懂你這個(gè)手動(dòng)自動(dòng)切換為啥會(huì)導(dǎo)致PID輸出跳變,一般而言即使是關(guān)掉輸出也是通過(guò)控制PID輸入值(比如關(guān)到0,因?yàn)橛蠭值存在不會(huì)導(dǎo)致輸出直接拉到0)這樣只要保證PID程序的輸入值是連續(xù)變化的就不可能導(dǎo)致跳變.但是PID輸出后的值最好是不要加任何控制的否則一個(gè)完整的閉環(huán)控制引入了其他變量,理論知識(shí)又不到位的情況下,一般人是搞不定的.

PID就是外部命令輸入,閉環(huán)反饋,參數(shù),輸出直接到執(zhí)行器,除了潛在的數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換和處理以外,不需要其他任何處理.