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請問誰有做過擰瓶蓋的設備經驗？
1：有不有辦法判定瓶蓋取料時是否取正，就是取料時不能取歪，
2：如何判定擰緊了是否擰到位，我個人絕的應該控制擰瓶蓋的扭力，還要擰進去距離，兩個條件滿足才算扭到位了，不然扭力到了實際可能沒到位，
請各位大神給點經驗

個人有2中方案：
1、感覺可以用雙伺服 均走扭力 一個是擰蓋的 還要一個是推蓋的 推蓋的用絕對值的編碼器的伺服 讀取編碼器的位置判定推蓋是否到位 不過伺服需要走扭力和位置模式2種模式切換的 （退時需要走位置模式）
2、另外一種可以用單伺服 即擰蓋的用扭力模式  至于位置可以用氣缸推動 位置用光柵去檢測 氣缸與推力桿間可做柔性連接（用彈簧過渡） 光柵去檢測前部的位置  
成本來說應該第第二種會占點優勢 精度也不會差到哪里 關鍵看機構怎么布了 還要就是成本是怎么管控的