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PLC：Q03UDVCPU一個 定位模塊：運動模塊QD77MS4一個 三菱伺服MR-JE-20B兩個
用JOG模式控制2個伺服電機恒定轉速運行，但是在實際監視過程中，發現，轉速恒定不下來，總是在跳動，轉速如下
請問大家，如何能控制2個伺服電機恒定轉速，或者控制在±1r/min的范圍內跳動。

[td=1,1,73] [/td] [td=1,1,127]Pr.1單位設置[/td] [td=1,1,94]pulse[/td] [td=1,1,111][/td]

[td]AP[/td] [td]Pr.2每轉脈沖數[/td] [td]80000[/td] [td=1,3][/td]

[td]Al[/td] [td]Pr.3每轉移動量[/td] [td]5000[/td]

[td]AM[/td] [td]Pr.4單位倍率[/td] [td]1[/td]

[td]控制方式[/td] [td=1,1,127]軸1和軸2給定轉速(pulse/s)[/td] [td=1,1,94]軸1轉速監視(r/min)[/td] [td=1,1,111]軸2轉速監視(r/min)[/td]

[td=1,5,127]15000  [/td] [td=1,1,94]111.2 [/td] [td=1,1,111]111.2 [/td]

[td]107.1 [/td] [td]109.1 [/td]

[td]105.0 [/td] [td]109.1 [/td]

[td]109.1 [/td] [td]111.2 [/td]

[td]113.3 [/td] [td]109.1 [/td]

[td=1,5,127]12000  [/td] [td=1,1,94]84.4 [/td] [td=1,1,111]84.4 [/td]

[td]86.5 [/td] [td]88.5 [/td]

[td]88.5 [/td] [td]84.4 [/td]

[td]88.5 [/td] [td]90.6 [/td]

[td]86.5 [/td] [td]88.5 [/td]

[td=1,5,127]6000  [/td] [td=1,1,94]43.2 [/td] [td=1,1,111]47.3 [/td]

[td]45.3 [/td] [td]43.2 [/td]

[td]45.3 [/td] [td]45.3 [/td]

[td]43.2 [/td] [td]43.2 [/td]

[td]43.2 [/td] [td]41.2 [/td]

反饋速度微小波動是正常現象，試下調整速度增益看看。監控看看電機轉矩的變化量，如果轉矩大小有變化，也會影響速度的微小變化。