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1.機構(gòu)是旋轉(zhuǎn)型的， 沒有辦法加外部感應器，伺服編碼器是增量型的
2.機構(gòu)加了減速機，平時工作時肯定不止一圈，Z相不一定好用
3.如果采用Z相回，應該還要記憶轉(zhuǎn)了多少圈，假如斷電前，伺服正好在Z相，再開電伺服勵磁有可能回產(chǎn)生偏移，就有可能造成圈數(shù)錯誤
4.不知道CP1H有沒有什么方法可以斷電前把當前位置記憶下來，下次開機再利用記憶的脈沖數(shù)和最近的Z相回原點 這種方法不知道是否可行
5.旁邊有一臺樣機，CP1H加松下A6伺服，也是增量型的，我查了一下線，發(fā)現(xiàn)沒有利用Z相信號，不知道怎么實現(xiàn)回原點的，求各位大神賜教

要么用四樓五樓的說法用絕對型的伺服。要么買帶剎車的增量型伺服，斷電時候剎車鎖死。

電機每轉(zhuǎn)一圈，就減去一圈的脈沖。剩余脈沖寫入斷電保持型的伺服當前位置存儲器。

不動電機機構(gòu)或者不是伺服運行中斷電就不要再回原點了