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請問一下各位，
如果機(jī)器正在自動運(yùn)行，忽然有個氣缸報警，是因為氣缸伸出時被東西卡住，導(dǎo)致感應(yīng)器沒有感應(yīng)到。
這個時候要處理有以下三種方案，
一是，停止機(jī)器，復(fù)位程序，將氣缸復(fù)位原位，然后在處理那個氣缸被卡位的問題
二是，不復(fù)位程序，在不斷氣的情況下強(qiáng)行將那個氣缸調(diào)到伸出位，這樣做有點(diǎn)不好操作
三是，切換到手動狀態(tài)，在觸摸屏上按氣缸的按鍵，讓氣缸退回到初始狀態(tài)，然后調(diào)節(jié)氣缸，調(diào)節(jié)完了又能繼續(xù)跑自動。

我要達(dá)到的目地就是第三種方案，但是在設(shè)計這個方案時程序不好寫，
因為我如果在自動時切換到手動，如果有些氣缸已經(jīng)在自動時置位的，這個時候可能會被斷開，而又不能單獨(dú)控制這個氣缸變?yōu)槭謩訝顟B(tài)，

如果要實現(xiàn)第三種方案，首先自動必須要有一套獨(dú)立的步進(jìn)程序，在切換到手動時，自動程序不再繼續(xù)執(zhí)行，也不復(fù)位；在手動后再切換回自動時，必須要嚴(yán)格檢查動作條件，也就是自動步進(jìn)程序每一步都要嚴(yán)格檢測動作條件，哪怕是與本步無關(guān)的動作，不能簡化條件，防止設(shè)備動作錯誤。