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最近一個(gè)項(xiàng)目，客戶的需求是這樣的：從流水線上流過來一個(gè)水平托臺(tái)（1500mm*800mm），托臺(tái)上面擺放有Φ200mm的模具套（類似于子彈的彈殼），當(dāng)托臺(tái)流到工位的時(shí)候，由工位的機(jī)械手（3個(gè)軸的伺服控制）抓取一個(gè)模具頭（類似于子彈頭）放入托臺(tái)上的模具套中。要命的是托臺(tái)過來的時(shí)候位置會(huì)有50mm左右的+-偏差，而且模具套與頭之間的間隙只有0.15mm。我應(yīng)該怎樣來確定模具套的位置，然后將模具頭放進(jìn)去？用什么傳感器來精確測定模具套的位置（圓的）？

工業(yè)相機(jī)照吧，托臺(tái)到位后照一下，位置數(shù)據(jù)給機(jī)械手然后去取。