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大家好，我現(xiàn)在有一個(gè)裝置，它由3個(gè)安川伺服電機(jī)和一些機(jī)械連接部件組成，我想做的控制是最上面那個(gè)平面定位到一個(gè)位置，如果有外力對(duì)它向下壓或者左右推動(dòng)時(shí)，它能夠被推動(dòng)，若外力消失后又能回到原來(lái)的定位的位置，這就是我想要的“浮動(dòng)力控制”的效果，哪位大神有做過(guò)這類(lèi)研究或者有思路的麻煩指點(diǎn)小弟一下，有興趣的可以一起研究研究！[attachment=148605]

不知道效果會(huì)怎么樣，，，我估摸著要不就直接用驅(qū)動(dòng)器做，，用扭矩模式（但是機(jī)械及外部受力可能不均勻，可能有小問(wèn)題），，，，，，，，，，要不就用運(yùn)動(dòng)控制器，這樣應(yīng)該比較好