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本人經(jīng)手的機(jī)械是循環(huán)定位自動碼放物品      分3個層次  1個層次有4次動作，物品就位機(jī)械X軸從原點下來抓取上升完畢Y軸移動到A點X再下降到坐標(biāo)松開X軸再上升2層高度的坐標(biāo)Y軸返回原點，這是一次小循環(huán)，1層Y坐標(biāo)有A點B點C點E點！1層完畢后機(jī)械自動停止等待人工放置隔離板準(zhǔn)備2層！人工啟動機(jī)械自動循環(huán)動作2層！1.2.3層的Y坐標(biāo)都是一樣就是X坐標(biāo)變化大
2層X軸下降抓取上升完畢,Y軸移動目標(biāo)位置完畢X軸下降完畢松開物品Y軸直接回到原點！到Y(jié)軸到E點坐標(biāo)后X軸下降松開物品直接上升到3層高度！機(jī)械自動停止等待人工放置隔離板準(zhǔn)備3層！人工啟動機(jī)械自動循環(huán)3層！  3層的X軸抓取物品后上升完畢Y軸移動A點坐標(biāo)，X軸下降完畢松開物品Y軸直接回原點。。。到Y(jié)軸到E坐標(biāo)后X軸下降完畢松開物品X軸Y軸各自回到原點！            有時候中途出現(xiàn)小問題需要急停X軸或者Y軸剛好處于運行時急停造成慣性沖擊位置偏差，操作工人有時候懶惰直接啟動導(dǎo)致啟動X軸Y軸繼續(xù)運行剩下的位置脈沖
  動作完畢后X軸Y軸回不到原點，以至于后來動作全部錯位！   我做了一個復(fù)位程序，只要X軸跟Y軸不是運行是急停其他時間任意急停啟動沒事！如何是出現(xiàn)以上運行時的故障只有復(fù)位X軸Y軸直接回原點從1層A點坐標(biāo)開始！由于生產(chǎn)是配合其他機(jī)械所以回原點后又要清出之前工作臺上的1.2.3層碼放的物品非常浪費時間！
   有沒有什么辦法可以讓X軸Y軸急停不造成位置偏差！或者讀取X軸Y軸的坐標(biāo)位置手動定制我需要的任何一個目標(biāo)點機(jī)械自動工作完成我手動定的目標(biāo)點在接著完成目標(biāo)點后面剩下的全部目標(biāo)點！    希望大家多多指點下！

改用絕對型伺服電機(jī)，每次急停后，讀取當(dāng)前編碼器數(shù)值。

是的，J2、J3、J4可配合使用ABS指令