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我用手搖脈沖器連接PLC用高速計數器C251怎么控制步進電機正反轉，手搖脈沖發出的脈沖數就是Y0輸出的脈沖數，而且要控制步進電機正反轉。最好有梯形圖

這個是可以的，三菱的用《DRVIA ，絕對位置控制指令》他會自動根據高速計數器的加減值得變化控制步進電機的正反轉。
DRVA第一個參數是要發出的總脈沖數（即是高數計數器的當前絕對數值），第二個速度，第三個是脈沖發出端口，第四個是方向。假如手搖脈沖發生器發出脈沖數比當前值大，那么方向信號沒有輸出，步進電機正轉，假如手搖脈沖發生器發出脈沖數比當前值小，那么方向信號有輸出，步進電機反轉。在此系統中步進電機只能用脈沖加方向。