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插補和程序是寫在PLC里還是寫在定位模塊里啊？如是寫在PLC里是用什么指令，如寫在定位模塊里又是用什么軟件寫，怎么寫，什么指令？謝謝！知道的請教一下。

    以三菱QD75為例：


    在GX Works軟件中可設置智能模塊相關參數，如上圖所示（在GX Developer中需要安裝GX Configer QP插件）；
    該模塊可以設置600個定位數據，每個定位數據包含了運行形式、軌跡控制形式、加減速時間、插補（聯動）軸號、目標地址（直線/圓弧）、速度等運動控制的基本要素；
    PLC通過調用這些定位數據即可啟動伺服，按照定位數據規定好的路線單臺電機運動或多臺電機聯動。
    當然這些定位數據在QD75模塊中都有相應的BFM區，可以供PLC讀取或寫入，以此來改變想要的目標地址、運行速度乃至加減速時間，但歸根結底這些數據還是先到了模塊中，再由PLC啟動定位數據號之后運行的。
    所以可以說定位數據都在定位模塊里。