臺達AB系列伺服系統特有原點回歸功能，伺服馬達回零動作規劃均由伺服驅動器參數P1-47設定規劃，并可以定位于編碼器的Z相脈沖，所示，實現過程如下：
原點回歸方式參數設定P1-47=202；
;原點回歸第一段速度設定P1-48=1000r/min，原點回歸尋找原點減速開關ORGP的速度；
原點回歸第二段速度設定P1-49=20r/min尋找到ORGP后，折返尋找伺服馬達Z相零位脈沖的速度；
原點回歸觸發SHOME,由信號由PLC輸出點給定，觸發伺服馬達回原點功能啟動；
馬達按照原點回歸第一段速度設定P1-48=1000r/min，尋找原點減速開關ORGP；
馬達尋找到ORGP后減速到零，旋轉方向反向折返，速度按照原點回歸第二段速度設定P1-49=20r/min尋找伺服馬達Z相零位。
;定位于Z向脈沖后，驅動器會輸出DO信號HOME回原點完成信號給PLC輸入點，用來控制其他電氣動作。
是不是設置好伺服驅動器的參數，就不需要PLC送脈沖即可完成嗎？也不用zRN原點復歸指令就可以回原點？
只需要原點回歸觸發SHOME,由信號由PLCY4輸出點給定，觸發伺服馬達回原點功能啟動；伺服電機以P1-48設置的速度回歸。
當碰到近點開關X1后，減速到零，旋轉方向反向折返，速度按照原點回歸第二段速度設定P1-49=20r/min尋找伺服馬達Z相零位。;定位于Z向脈沖后，驅動器會輸出DO信號HOME回原點完成信號x10給PLC輸入點，用來表明已經完成原點搜索，，請師父們幫忙一下，多謝了，有用過臺達伺服驅動器的師父們請交流一下
還有在定義輸入腳的時候，比如OD1對應的是CN1插頭第七腳，它需要來設置參數，對應什么樣的功能，說什么輸入功能選擇見表7.2，表7,2在哪里，找不到
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