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客戶第一次用三菱伺服，選擇的是MR-A-100AG-KH003 + HF-SN102J-S100
由于不清楚日系伺服都是三相200V供電，誤接了3相380V，送到我處檢測(cè)。

拆開(kāi)驅(qū)動(dòng)器仔細(xì)觀察電路板，沒(méi)有明顯燒壞痕跡。
抱著僥幸心理通上單相220V，報(bào)AL E6。電源沒(méi)壞？
短接緊急停止（EMG），LSP（正轉(zhuǎn)行程限位），LSN（反轉(zhuǎn)行程限位），通上24V電 13號(hào)腳（負(fù)） 1號(hào)腳（24+）
再通電，不報(bào)警了。380V沒(méi)燒壞？
調(diào)到點(diǎn)動(dòng)模塊，按正轉(zhuǎn)，電機(jī)狂抖，報(bào)AL 31（過(guò)速）。斷電上電，再點(diǎn)動(dòng)，這次反轉(zhuǎn)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。
一方面感覺(jué)伺服是好的，一方面懷疑為什么點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)會(huì)報(bào)警？
時(shí)間已經(jīng)很晚了，送走客戶，明天再試。

第二天6-22，大家都過(guò)端午放假了，我到公司再試試。
搞了一個(gè)FX2N-16MR-001、FX2N-2DA，編了一段程序。
PLC開(kāi)機(jī)后，前5秒無(wú)動(dòng)作，后5秒使能，接通正轉(zhuǎn)，給1V電壓，過(guò)5秒2V，再過(guò)5秒4V，再過(guò)5秒8V，無(wú)限循環(huán)
編好程序，接好線，再檢查
上電，PLC運(yùn)行，5秒過(guò)去，伺服轉(zhuǎn)。但速度不對(duì)，很快，3300轉(zhuǎn)！
昨天點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)的時(shí)候，也是3300轉(zhuǎn)！
這個(gè)伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速是2000轉(zhuǎn)，最大轉(zhuǎn)速是3000轉(zhuǎn)，瞬時(shí)極限是3450轉(zhuǎn)。
我才給了1V電壓啊，接下來(lái)，不管是2V，4V，8V，都是這個(gè)速度。
感覺(jué)奇怪了，是不是24V串進(jìn)信號(hào)里去了，反復(fù)測(cè)量，都沒(méi)問(wèn)題。
不斷實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，只接SON，不接正反轉(zhuǎn)，不給電壓信號(hào)，一樣3300轉(zhuǎn)。

難道驅(qū)動(dòng)器還是壞了？供電3相220V錯(cuò)接成3相380V，理論上壞的應(yīng)該是電源部分，信號(hào)部分不應(yīng)該壞呀。
實(shí)在沒(méi)辦法，只能把PLC這些線又拆掉，只接最簡(jiǎn)單的信號(hào)電源，和短接正反限位急停。
用電腦調(diào)試，先用Setup154C把參數(shù)清零。再點(diǎn)動(dòng)，依然是正轉(zhuǎn)報(bào)警，反轉(zhuǎn)3300轉(zhuǎn)。

后來(lái)我想，客戶的UVW會(huì)不會(huì)接錯(cuò)了？于是測(cè)量了一下，果然接錯(cuò)了，三相都錯(cuò)了。
糾正了UVW以后，再測(cè)試，一切正常。

繞了很大的彎路，以后調(diào)試伺服的時(shí)候，要記得這些很簡(jiǎn)單的地方，L1，L2，L3，U，V，W，接地，這些都是最基本的。但往往被人忽視。我花了二個(gè)多小時(shí)一直在檢查控制部分和編程序，翻說(shuō)明書。卻沒(méi)想到是UVW接錯(cuò)了。

同時(shí)還證明了一點(diǎn)，MR-E的伺服還真耐折騰，這樣搞半天，還能用~ ~ ~

好文章,對(duì)我很有幫助,尤其是伺服電機(jī)U,V,W這有一種對(duì)號(hào)接法,不象普通三相電機(jī)可反相,三菱伺服MR-A-100AG,好象沒(méi)有位置模式,只有速度和力矩模式,