各位老師傅你們好！本人是一個三菱PLC編程初學(xué)者，想在做一臺磨角機(jī)，功能有手動/半自動/全自動三種，用一般的梯形圖已編好也可用，但看起來比較復(fù)雜，現(xiàn)在想改用跳轉(zhuǎn)指令編程，這樣看起來好看一點，不用點那么多內(nèi)存，也可用雙線圈，手動/半自動編完后仿真時顯示程序出錯，提示CJ、CALL沒有跳出位置，但不知錯在哪里，改來改去也改不好，包括加了FEND指令后還是顯示出錯，看書上的也是云里霧里看不懂，希望各位師兄弟能指導(dǎo)指導(dǎo)，看一下該改哪一步哪些地方，下面是本人編的程序（因我前幾天發(fā)的沒人幫忙，今天只好又以照片形式上傳）：
X0：停止 X1：手動/自動轉(zhuǎn)換 X2：啟動按鈕 X3：原點 X4：擺臂內(nèi)擺到位 X5：擺臂快速下到位（氣動） X6：打磨上限程 X7打磨下限程 X10：打磨上下次數(shù)滿足 X11：磨頭手動 X12：擺臂快下手動 X13：磨頭電機(jī)手動 X14：高樓大廈頭下行手動 X15：磨頭上行手動
Y1：擺臂進(jìn)入（氣動） Y2：擺臂快下 Y3：油泵電機(jī) Y4：打磨下行（油缸驅(qū)動） Y5：打磨上行（油缸驅(qū)動） Y6：外接計數(shù)器電源 Y7：打磨來回次數(shù)輸出。
工作過程是（半自動）：按下啟動按鈕X2，（啟動條件：擺臂上抬在上原點X3通，油泵驅(qū)動的擺臂在上限程X6接通），Y0氣閥得電擺臂內(nèi)進(jìn)（氣動）X4通，Y1氣閥得電擺臂下壓X3斷開，擺臂下到位X5通電，Y0失電擺臂外擺靠上需打磨的產(chǎn)品（四角盆內(nèi)面），X4斷開Y2得電磨頭電機(jī)運轉(zhuǎn)（磨頭電機(jī)裝于擺臂上），油泵電機(jī)Y3接通運轉(zhuǎn)，下行油閥Y4得電，開始往下打磨，磨頭下行離開X6后外接的計數(shù)器電源接通，打磨下行碰到X7后Y4斷電，Y5通電磨頭上行，同時Y7通電外接的計數(shù)器加1，上行碰到上限X6磨頭下行，Y7得電輸出外接計數(shù)器加1。。。。。。計數(shù)滿足后打磨停止，Y0氣閥得電擺臂內(nèi)擺，壓住X4，磨頭停止，如磨頭在下限X7處則磨頭上行到X6處停止（如磨頭在X6處則無此動作）， Y1氣閥斷電擺臂上抬，壓支X3后Y0氣閥失電，計數(shù)器電源Y6停止輸出，擺臂外擺復(fù)原，
等待下一個工作循環(huán)。P1后的手動則不提了
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