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今天遇見(jiàn)一個(gè)BUG    

就是一個(gè)DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 的指令

還有一個(gè)是回原點(diǎn)指令

回原點(diǎn)指令成功后 已經(jīng)對(duì)d8350清零處理了  

這時(shí)我啟動(dòng)DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 后 照理說(shuō)現(xiàn)在的位置應(yīng)該是在回原點(diǎn)清零后的位置

可是始終要跟清零的位置相差3個(gè)毫米  后來(lái)我把DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 這個(gè)指令刪掉 按照原來(lái)的模樣又寫(xiě)了一遍灌進(jìn)去 就奇跡般的好了

這個(gè)是不是一個(gè)BUG

還遇見(jiàn)過(guò)一個(gè)bug  使用標(biāo)簽寫(xiě)的程序

指令是DDRVA K30000 K5000 Y0 Y2  啟動(dòng)后就是往負(fù)反向跑

然后我重新建立程序 沒(méi)用標(biāo)簽 還是這個(gè)指令  他就能往正向跑了

一個(gè)是斷電回原點(diǎn)  一個(gè)是快速回原點(diǎn)  快速回原點(diǎn)就跟斷電回原點(diǎn)要相差3個(gè)毫米

而且是兩臺(tái)設(shè)備 程序一模一樣  一臺(tái)好的  一臺(tái)不重新把程序刪除再編寫(xiě)灌進(jìn)去的話(huà)就是不行

理論上DRVA是很成熟的指令不應(yīng)該有BUG的。
要么是指令有異常，要么是硬件有故障。

如果有這種bug,我應(yīng)該早就會(huì)發(fā)現(xiàn)了

硬件丟脈沖的可能性會(huì)更大一點(diǎn)

引用

引用第4樓ymmfa于2024-09-04 21:43發(fā)表的  :
理論上DRVA是很成熟的指令不應(yīng)該有BUG的。
要么是指令有異常，要么是硬件有故障。

我就是把有問(wèn)題這段刪掉 然后原模原樣的再寫(xiě)一遍 灌進(jìn)去就好了

引用

引用第6樓gzcjx555于2024-09-05 08:15發(fā)表的  :
硬件丟脈沖的可能性會(huì)更大一點(diǎn)

硬件沒(méi)有丟脈沖   盯著驅(qū)動(dòng)器看的  而且同樣的兩臺(tái)設(shè)備 一臺(tái)是好的 一臺(tái)就不行

DDRVA K0 K50000 Y1 Y3
這指令走絕對(duì)位置，亦即從現(xiàn)在位置走道絕對(duì)位置0，若原點(diǎn)位置若有問(wèn)題或是脈波遺失就會(huì)造成位置不準(zhǔn)確。

照你後面所說(shuō)快速回原點(diǎn)及一般回原點(diǎn)會(huì)相差3mm，這樣你要看快速回跟一般回有何差異，一般來(lái)說(shuō)原點(diǎn)復(fù)歸還有所謂的蠕行速度之類(lèi)的設(shè)定就是怕原點(diǎn)信號(hào)每次不準(zhǔn)，當(dāng)你速度高時(shí)，從高速到靜止的減速所用的時(shí)間會(huì)比低速到靜止還要長(zhǎng)，所以一般來(lái)說(shuō)，原點(diǎn)復(fù)歸會(huì)以慢速來(lái)進(jìn)行，以原點(diǎn)信號(hào)目標(biāo)，碰到原點(diǎn)(DOG)後以蠕行速度脫離或是伺服Z點(diǎn)等，或是碰到原點(diǎn)信號(hào)再行進(jìn)一固定距離，使其每次都是在同一位置，若是有做快速回原點(diǎn)需求，則用絕對(duì)位置0來(lái)進(jìn)行，此時(shí)原點(diǎn)位置，則以位置值0為目標(biāo)，而非原點(diǎn)信號(hào)為目標(biāo)。

DDRVA K30000 K5000 Y0 Y2
Y0為脈衝信號(hào)輸出，Y2為運(yùn)轉(zhuǎn)方向控制
你有確認(rèn)指令執(zhí)行時(shí)當(dāng)前位置嗎，若你位置值低於K30000則正轉(zhuǎn)至K30000，若是高於K30000則逆轉(zhuǎn)

然後你的程式?jīng)]有註解，這要怎樣判讀你的指令與接點(diǎn)用途

我遇到過(guò)這個(gè)情況，而且位置偏差更加嚴(yán)重。但是結(jié)論不一定具有通用性，首先這個(gè)指令沒(méi)有bug，你哪里還是有問(wèn)題。遇事請(qǐng)先懷疑自己。其次，我遇到的情況查到最后，發(fā)現(xiàn)是模組的問(wèn)題，用的不是絲桿，而是皮帶線，皮帶線里面有個(gè)頂絲未擰緊，后來(lái)把皮帶線擰緊好多了，還是還是誤差太大，有兩三mm。最后只能加相機(jī)，先拍照定位，然后整個(gè)模組過(guò)去。
你的描述情況和我當(dāng)時(shí)遇到的情況有相似之處，建議你檢查聯(lián)軸器，絲桿之類(lèi)的。因?yàn)樗麄兊乃蓜?dòng)就會(huì)導(dǎo)致這個(gè)情況，而且伺服模組來(lái)回往返運(yùn)動(dòng)，有的時(shí)候誤差只在某一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。

你用DRVA指令回原點(diǎn)，通過(guò)光電感應(yīng)做定位與原點(diǎn)清零條件。
那么軸距離原點(diǎn)感應(yīng)距離遠(yuǎn)近，回零運(yùn)動(dòng)到感應(yīng)器時(shí)速度是否能保證一致呢？有沒(méi)有考慮加減速時(shí)間呢？
可以在程序中加一段，當(dāng)軸運(yùn)動(dòng)到遮擋擋片時(shí)，以一個(gè)低速蠕動(dòng)的方式向前或向后走出感應(yīng)器位置，捕捉感應(yīng)器下降沿來(lái)作為原點(diǎn)？