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4a118

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樓主發(fā)表于: 2024-06-14 17:53

只看樓主 | 小中大

圖片：

如圖，這個是自動清洗搬運裝置，1.7號為進(jìn)出產(chǎn)品輸送帶，234為清洗工位，時間3分鐘(每框產(chǎn)品必須過)，4，5工位烘干位，過其中一個位(空的)，時間也3分鐘。過程其中有的位置必須等，有的位置清洗時間長，搬運機(jī)構(gòu)必須去干其他活，感覺程序要移位指令，但又挺復(fù)雜，大家有沒好的意見，謝謝了！！

不小心遇見你

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1樓發(fā)表于: 2024-06-14 20:30

只看該作者 | 小中大

沒啥難的吧每個工位獨立干活相互互鎖就好

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suegu2

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2樓發(fā)表于: 2024-06-15 09:21

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每個位置都按一個工位考慮分配各自的請求和完成信號，搬運機(jī)構(gòu)按信號干活就好啦，注意好互鎖

4a118

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3樓發(fā)表于: 2024-06-15 11:26

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引用
引用第2樓suegu2于2024-06-15 09:21發(fā)表的 :
每個位置都按一個工位考慮分配各自的請求和完成信號，搬運機(jī)構(gòu)按信號干活就好啦，注意好互鎖

謝謝，有想去比如用0或1代表每個位的狀態(tài)，一個位操作完后賦值，但如果在任意工位按停止，因為要考慮每個位的狀態(tài)，清完所有工位，又多了很多種可能。

source08

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4樓發(fā)表于: 2024-06-17 08:35

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先邏輯功能順序先畫出來，再列出優(yōu)先等級，再加互鎖，基本上就搞定了。

biaogege520

清晨的風(fēng)

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5樓發(fā)表于: 2024-06-17 14:24

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位移指令，有料就工作沒料就跳過

liuqiang2012

慎言慎行，三思而后行！

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6樓發(fā)表于: 2024-06-18 17:20

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只要把搬運看成是一個被動的機(jī)構(gòu)就行了，就是烘干要或者上料或者清洗要他干活了他才動，否則就是待命狀態(tài)。然后就是考慮一下是上料優(yōu)先還是下料優(yōu)先。

搞工控不自學(xué)不行，因為你一天不學(xué)你就落后了，這就是這個行業(yè)的特點

zmrs163

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7樓發(fā)表于: 2024-06-19 08:39

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這個問題可簡單可難。最簡單的，產(chǎn)品一個個過每個槽，烘干二選一。每個槽就完成不完成兩個狀態(tài)，完成了去觸發(fā)機(jī)械手狀態(tài)的動作，你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多，30個槽，這么寫就吃力了。如果機(jī)械手要提前停在最快完成的槽上面，難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發(fā)現(xiàn)水不干，能不能過兩次烘干槽，同時因為烘干慢，他們有3個烘干槽，3選2，難度直接提升一個檔次，后來又說有的藥槽太慢了，能不能弄M個相同的藥槽，過N次，并且保證M個槽子清洗產(chǎn)品的次數(shù)要均勻錯開，這樣換液不影響效率，要把上面這些情況都考慮進(jìn)去，算法很復(fù)雜了，而且因為清洗很慢，測試起來一天跑不了多少產(chǎn)品，很容易有Bug測試不出來。其實即使是最基礎(chǔ)的提前等待，不用排列組合的方式寫算法難度也不小，我那時還弄了個軟件模擬跑清洗算法，測試出來不少實機(jī)很難跑出來的bug

[ 此帖被zmrs163在2024-06-19 16:29重新編輯 ]

zmrs163

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8樓發(fā)表于: 2024-06-19 10:45

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引用
引用第8樓zmrs163于2024-06-19 08:39發(fā)表的 :
這個問題可簡單可難。最簡單的，產(chǎn)品一個個過每個槽，烘干二選一。每個槽就完成不完成兩個狀態(tài)，完成了去觸發(fā)機(jī)械手狀態(tài)的動作，你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多，30個槽，這么寫就吃力了。如果機(jī)械手要提前停在最快完成的槽上面，難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發(fā)現(xiàn)水不干，能不能過兩次烘干槽，同時因為烘干慢，他們有3個烘干槽，3選2，難度直接提升一個檔次，后來又說有的藥槽太慢了，能不能弄M個相同的藥槽，過N次，并且保證M個槽子清洗產(chǎn)品的次數(shù)要均勻錯開，這樣換液不影響效率，要把上面這些情況都考慮進(jìn)去，算法很復(fù)雜了，而且因為清洗很慢，測試起來一天跑不了多少產(chǎn)品，很容易有Bug測試不出來。其實即使是最基礎(chǔ)的提前等待，不用排列組合的方式寫算法難度也不小，我那時還弄了個軟件模擬跑清洗算法，測試出來不少實機(jī)很難跑出來的bug

我是這么寫的，首先每個槽有手自動，屏蔽，功能碼（功能碼相同代表只需要進(jìn)入任意一個槽即可，比如烘干），槽中有無產(chǎn)品，當(dāng)前清洗時間這幾個信息，機(jī)械手可以抽象為待機(jī)，移動到取產(chǎn)品的槽位，抓(上升下降)，移動到放產(chǎn)品的槽位，放（上升下降）這幾個狀態(tài)，首先維護(hù)一個數(shù)組，存放了未被屏蔽的槽的編號，另外一個數(shù)組存放了這個槽的產(chǎn)品能否抓出來的判斷，然后從頭到尾遍歷，得到那幾個槽的產(chǎn)品可以抓出來，然后機(jī)械手在它的移動范圍里面取一個剩余時間最短的提前去等待，到時間抓即可。

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