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我的程序里氣缸是分手動和自動,并且在自動中時手動的狀態會等于自動,這樣設備停止了以后,氣缸是處于自動時的狀態,操作完了以后再開自動,自動會覆蓋掉手動,伺服的話是用比較,當前位置不等于定位的目標則一直執行,等于以后再跳下一個流程.這樣是可以保證當前伺服的動作可以繼續,但是如果客戶無腦操作還是有風險

像我這種菜鳥都是在每一步前面加暫停的，小故障就暫停程序可以復位繼續運行，大故障就停機，必須初始化才能重新運行。不知道那些大神是怎么做到，故障之后手動調試了，還能接著跑自動，希望大神指點一下

絕對定位的可以做

可以做。主要是要考慮動作干涉。每個自動步驟前增加一動作條件確認步驟，動作不涉及干涉的，直接動作；涉及設備安全和人身安全的動作，彈出提示信息，需手動操作。每次報警復位或切成手動后再進入自動時，自動跳轉此自動步驟的條件確認步驟。
只是這樣程序工作量增加很多，就看給的報酬值不值的做。

謝謝分析。

我覺得這些就是把自己往死路逼，，幾年前搞鋰電  30多個軸，客戶要求任何時候斷電 急停了，重新給系統恢上電復后要能接下往下走。我左思右想的前前后后程序寫了6W步的樣子，以往就4-5W左右，結果機臺問題白出。我的建議是 如果小機臺，什么  幾個軸那種，可以搞，機臺動作多了，各方面考慮的銜接和安全問題太多了，不要去挑戰這些虛頭八腦的事情，只會折磨自己，最后懷疑自己。拒絕客戶無理由，直接和領導說搞不來，誰能搞就去搞。

自動條件斷開的時候，記錄軸當前的位置，主要是記錄到達設定點位的位置，如果是非設定點位，這個沒關系，自動條件接通后，會繼續定位。 按啟動的時候先將當前所有軸的位置與記憶位置進行比較，如果不一樣，就反饋出記錄的位置在哪里，提示軸應該在什么位置，這時手動定位過去就行了。 至于氣缸狀態，吧手動自動分開，檢測到手動信號接通，提示在手動中，需要人為處理掉。 以上個人思路  歡迎討論指正。

我目前是這樣用的，自動后退出置位一個標志，該標志下手動的話會置位一個手動報警，再進自動判斷一下退出一致。

我的做法和這位兄臺大同小異，只是我記錄的是軸的當前位置

引用

引用第18樓隱姓埋名于2023-07-14 10:21發表的  :
自動條件斷開的時候，記錄軸當前的位置，主要是記錄到達設定點位的位置，如果是非設定點位，這個沒關系，自動條件接通后，會繼續定位。 按啟動的時候先將當前所有軸的位置與記憶位置進行比較，如果不一樣，就反饋出記錄的位置在哪里，提示軸應該在什么位置，這時手動定位過去就行了。 至于氣缸狀態，吧手動自動分開，檢測到手動信號接通，提示在手動中，需要人為處理掉。 以上個人思路  歡迎討論指正。

都是大神啊，學習了

學習了，我們做的小設備，而且客戶公司要求不苛刻。我們說有啥功能就有啥功能，并一定要按流程操作。

沒有很好的辦法，真要實現需要另外增加硬件，成本會高很多，這個不單單是記憶程序步的執行問題