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如果工作在定位模式下，可以設(shè)定報警扭矩嗎？
比如我在定位過程中遇到障礙物，這時扭矩明顯增大，為了避免損壞硬件，我想只要電機(jī)稍微過載就報警停下來。能不能通過參數(shù)設(shè)定來讓電機(jī)受小點(diǎn)的阻力就停下來。
請有經(jīng)驗的師傅解答一下，萬分感謝。

三菱的只有運(yùn)動控制器能完整支持你這個功能，定位模塊定位模式下，只能進(jìn)行扭矩限制，這樣動態(tài)性能下降，如果能確定某個位置可能會阻擋，那么可以到一定位置進(jìn)行扭矩限制，這個QD77是支持的。用脈沖定位的話只能用模擬量動態(tài)修改扭矩，如果動態(tài)要求不高，可以用伺服參數(shù)進(jìn)行扭矩限制，通過串口來修改扭矩參數(shù)也是可行的。

有卡頓可不可以通過設(shè)置剛性的設(shè)定來達(dá)到你的需求呢？？、

還有一種思路是自己寫程序處理電機(jī)的過載情況
也是需要用模擬量或者通信,不過是從伺服到PLC,用模擬量或者通信把伺服的負(fù)載狀態(tài)或者電流值輸出,然后在PLC內(nèi)部判斷伺服當(dāng)前的過載情況,這樣相對可以更靈活一些
實(shí)際操作中,伺服的負(fù)載狀態(tài)和實(shí)時電流都是波動非常大的,所以簡單的數(shù)值比較可能還不是很好用,需要濾波,要視情況而定
但是堵轉(zhuǎn)還是非常容易識別的,因為負(fù)載和電流都是瞬間就上去了,唯一是問題是要把啟動時的加速度導(dǎo)致的負(fù)載過沖和電流增大濾掉,這也是為什么推薦在PLC里面干的原因,PLC作為控制端是可以預(yù)設(shè)伺服的狀態(tài)的,出現(xiàn)和預(yù)設(shè)狀態(tài)不一致的就可以報警或者做相關(guān)處理.

不用擔(dān)心損壞控制器，伺服的瞬間過載能力已經(jīng)可以到480%或更高了，廠家都有保護(hù)的，過載一定時間會自己報警的，如果你想稍微過載就停的話，可以限制最高扭矩，到這個扭矩就可以輸出一個信號，通知PLC。

可以走通信控制電機(jī)啊，實(shí)時檢測扭矩，超過多少就控制停

伺服壓機(jī)不都是這樣的嗎，定位控制下的扭矩限制，用模擬量

樓主說的這個問題 ，，我之前也遇到過，，，不過我用的是松下，，后來調(diào)整了參數(shù)完美的解決了這個問題   松下伺服里面叫過載保護(hù) ，，別外一個是報警的反映時間可以設(shè)置  0.幾秒就報警