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請教各位:在三菱PLC控制伺服電機(jī)時,有時需要原點(diǎn)回歸,但在原點(diǎn)回歸指令ZRN時卻沒有指定運(yùn)行方向,但是當(dāng)伺服處于原點(diǎn)的負(fù)方向時,它應(yīng)該正轉(zhuǎn)回歸原點(diǎn);當(dāng)伺服處于原點(diǎn)的正方向時,它應(yīng)該反轉(zhuǎn)回歸原點(diǎn).是否在運(yùn)行過程中伺服電機(jī)能判斷在啟動時的初始位置在原點(diǎn)的正反方向?

1   “在原點(diǎn)回歸指令ZRN時卻沒有指定運(yùn)行方向,”
回零方向可以在ZRN指令執(zhí)行前，將方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來確定方向。
2  “  是否在運(yùn)行過程中伺服電機(jī)能判斷在啟動時的初始位置在原點(diǎn)的正反方向? ”
電機(jī)怎么會自動判斷方向、

請問版主:如果電機(jī)在ZRN指令執(zhí)行前，將回零方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來確定方向,例如規(guī)定向左為回零方向,如果工作臺在開機(jī)前處于近點(diǎn)開關(guān)與右限位開關(guān)之間,這時原點(diǎn)回歸就向左行,碰近點(diǎn)開關(guān)并回到原點(diǎn),但是如果開機(jī)前工作臺位于近點(diǎn)開關(guān)與左限位開關(guān)之間,按原點(diǎn)回歸則電機(jī)也向左行,這時會碰左限開關(guān),而不能碰近點(diǎn)開關(guān),此時如何原點(diǎn)回歸?請版主賜教!謝謝!

附圖為:

學(xué)習(xí)中

原點(diǎn)回歸的方式有多種，基本的有三種。
1 確定一個方向運(yùn)動找到原點(diǎn)（這種適用于轉(zhuǎn)盤類）
2 確定一個方向，找兩端其一的限位做原點(diǎn)。（在PLC里可以自己寫這種程序，有的運(yùn)動控制卡有這種回零方式選擇）
3 確定一個方向，先找一端的限位，再反向回來找原點(diǎn)。（你的這個運(yùn)動，大部分都用這種回零方式。）

由此三種基本方式衍生出的，快速找點(diǎn)再爬行一段距離再反向爬行找點(diǎn)再加Z相信號再加偏置等等（控制器不同庫函數(shù)里封裝的回零方式也不同，有的加一種，有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式，一般都可以自己輔助的寫一段程序來完成）
你的這個就用第三種方式，如果使用PLC來控制，回零開始時，先寫一段運(yùn)動指令讓小車先向一個方向運(yùn)行，不管經(jīng)過不經(jīng)過原點(diǎn)都不停直到碰到這端限位停止，再把方向控制輸出位Y反向輸出，這時再用ZRN指令就一定能夠找到原點(diǎn)。

謝謝版主的精彩解答，如果如圖所示原點(diǎn)位于左限位與近點(diǎn)開關(guān)之間，那一開機(jī)電機(jī)就始終朝右行，其中不管是否碰到近點(diǎn)開關(guān)，直至碰到右限位開關(guān)才停止，然后反向左行碰近點(diǎn)開關(guān)找原點(diǎn)。不知這樣分析是否正確？按版主圖上所示，好像剛好反了，這時所找到的原點(diǎn)就在近點(diǎn)開關(guān)與右限位開關(guān)之間了。

不是這樣的，圖上的意思是，不管你的工作臺在那里。開始的動作都是去先找左限位，然后返回找原點(diǎn)。

當(dāng)然，你也可以這樣，不管你的工作臺在那里。開始的動作都是去先找右側(cè)限位，然后反向找原點(diǎn)。

你的擋片不會做成跟工作臺一樣長吧..........................
可以把兩個限位點(diǎn)和原點(diǎn)的接近開關(guān)位置錯開，這樣可以做三個擋片，分別去對應(yīng)三個位置。
當(dāng)然，這個不影響、

先說原點(diǎn)位置的設(shè)計，一般原點(diǎn)應(yīng)該設(shè)計成在移動范圍一側(cè)（很靠近極限）（在正常工作移動范圍的一側(cè)），這樣在正常停機(jī)時，工作始終出于原點(diǎn)的左側(cè)或者右側(cè)，就不會出現(xiàn)樓主碰到的問題了。

既然設(shè)計已經(jīng)定型，那就先左后右的原則來搜索原點(diǎn)（工作臺出于原點(diǎn)和左極限之間）