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錯，電子凸輪下的位置模式不一定是間歇是動作，主要取決于主軸的狀態(tài)，主軸是連續(xù)動作，則從軸也是連續(xù)動作，如主軸是點動，從軸也是點動狀態(tài)，反正從軸是跟隨主軸運動

我覺得樓主要更新一個觀點，不能認(rèn)為伺服的位置模式就一定是間歇動作。像QD75控制伺服時完成多個定位時，如果參數(shù)里選擇是“結(jié)束”，則動作是間歇的，如果選擇是“軌跡”，則多個定位動作之間是連續(xù)的

我目前主軸(送料軸)是速度控制，從軸(切刀軸)用同步模式進(jìn)行跟隨，還有一個虛擬的補償軸，用來補償印件+累積的飛剪誤差，補償軸動作時則切刀軸會有變速

印件誤差的計算是：印件一模跑動的距離，例如一模300mm可能會出現(xiàn)298~302mm間不等的尺寸，檢測這段是用色標(biāo)傳感器檢測印刷標(biāo)記點，計算送料軸標(biāo)記兩點上沿觸發(fā)時的累計跑距
累積的飛剪誤差=(切刀軸標(biāo)記點上沿觸發(fā)時切刀軸的位置)-(印刷標(biāo)記點上沿觸發(fā)時切刀軸的位置)

現(xiàn)在的狀況是一秒內(nèi)變速一次都還跟得上，當(dāng)速度上去偶而需要一秒內(nèi)變速兩次時，就會出現(xiàn)較大的誤差，超出容許的0.5mm

色標(biāo)傳感器的反應(yīng)速度，伺服的加減速能力都有關(guān)系。同時，最好追加一個虛擬主軸，把切刀軸跟隨送紙軸的方式改為切刀軸，送紙軸都跟隨這個虛擬主軸，這樣就沒有傳輸延時了

另外問一下，送紙軸是伺服還是變頻器？

送紙軸如果是變頻器，則肯定會有編碼器作為主軸的，這樣的話，編碼器要做相位滯后補償

都是伺服，用虛擬主軸嗎，兩軸伺服都當(dāng)從軸，這是個思路，我再試試，謝謝你

具體的相位滯后補償時間及其時間常數(shù)三菱的手冊上查得到

好

還有一個地方要注意：輸出軸（切刀軸）要做相位滯后補償，如果做了補償，還要看一下補償?shù)脡虿粔颍�具體計算值：相位超前時間t1=1000000(us)除以伺服參數(shù)PB07的值；相位補償時間常數(shù)設(shè)為10ms即可。為了保證PB07的值恒定，伺服參數(shù)要將自動調(diào)諧改為手動。切記，因速度變換而產(chǎn)生誤差主要都是相位滯后產(chǎn)生的。一般這個滯后包含輸入軸與輸出軸的滯后，如果你設(shè)備是伺服輸入軸，而且伺服輸入軸參數(shù)中選的是進(jìn)給當(dāng)前值，這樣輸入軸不要做相位補償

年後我再試試，目前按我之前的設(shè)定為伺服軸做主軸，我並沒有做相位滯後，一樣產(chǎn)生了誤差，後續(xù)改用虛擬軸作主軸時我再視情況做調(diào)整，感謝了

這動作并不是常規(guī)位置控制或者速度控制，這是標(biāo)準(zhǔn)的兩軸電子凸輪。