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這應(yīng)該是加初始判斷,每次重要的節(jié)點都在程序里加上標(biāo)志,比如當(dāng)前已經(jīng)取到產(chǎn)品,當(dāng)前產(chǎn)品已經(jīng)安裝完成,每次到手動或者停止,暫停都退出自動流程,不管設(shè)備如何被人員手動操作,當(dāng)人員再次啟動時,進入初始判流程,初始判流程根據(jù)當(dāng)前記錄的標(biāo)志跳轉(zhuǎn)對應(yīng)的自動流程,比如標(biāo)志里當(dāng)前已經(jīng)取到產(chǎn)品,可實際檢測無產(chǎn)品,只能報警,或者消除取料產(chǎn)品標(biāo)志,然后重新初始判,初始判動作盡量往初始方向復(fù)位

我寫程序也是手動，自動，回原，獨立開的，自動變手動時，所有自動狀態(tài)不變，手動操作后，根據(jù)自動狀態(tài)也可以判斷當(dāng)前哪個狀態(tài)不對，手動?xùn)|回去就好，就可以接著動。我現(xiàn)在是想通過實時數(shù)據(jù)，狀態(tài)數(shù)據(jù)，目標(biāo)動作數(shù)據(jù)，避讓數(shù)據(jù)來控制動作，嘗試跳出原來思維！

又見到自手動切換后能接著跑的討論，果然還是外國人牛逼啊，用離散思維做出來了！

保存狀態(tài)再讀取狀態(tài)，大方向是這樣的，問題是動作的先后順序呢，還有就是定時器的狀態(tài)，比如按自動切手動，定時器計時沒到，然后再手動換自動，定時器要怎么復(fù)原？

LZ舉例的這個功能就是狀態(tài)保存，一個常規(guī)的功能要求，和離散思維沒什么關(guān)系吧。。。

硬要套用專業(yè)術(shù)語，不如套個“關(guān)注點分離”？上位機，HMI，PLC，數(shù)據(jù)與應(yīng)用實現(xiàn)分離，可以由不同的應(yīng)用程序讀取共享信息模型進而實現(xiàn)分析、顯示應(yīng)用的各行其道

要功能分類，狀態(tài)機鎖存。
有些多軸機械手就是這樣干的
把每個動作編成號，在程序中插入

引用

引用樓主zqszk123于2018-10-23 09:24發(fā)表的 誰做過離散思維編程的？ :
誰做過離散思維編程的？國外好的設(shè)備見過，沒有見過程序！自動切成手動后，不管怎么動作，恢復(fù)自動后，各個機構(gòu)又自動恢復(fù)到之前的狀態(tài)接著往下做，不用手動將之前的機構(gòu)動作回來！

想多了，某些特定條件可以，大部分都是不可以的，特別是機構(gòu)干涉的工序；你試試……

個人感覺還是看有沒有價值去這樣做的 做事情總要有點意義吧  客戶要求的話就另當(dāng)別論了

關(guān)于這個話題，我聽過不少人說過很簡單，我不知道他們有沒有真正做過機器，如果說轉(zhuǎn)為手動隨便動作再轉(zhuǎn)自動能接著走的，24樓的方法還比較靠譜

三菱的CASE 條件語句 +動作的記憶 可以實現(xiàn)么 目前我們有這么做

歐姆龍 我們好像也是用步次+記憶，設(shè)備切手動后 有被手動操作過的機構(gòu) 需要恢復(fù)到切手動時的狀態(tài)，才可以正常切自動；如果沒有手動操作過，直接切回自動就可以繼續(xù)運行；

做程序時候每個step 都帶上一個暫停位，不管是跳到手動還是設(shè)備出現(xiàn)報警，都讓step卡在暫停步，恢復(fù)自動以后，暫停取消