步進(jìn)馬達(dá):
1.由pulse送給其驅(qū)動器,由其驅(qū)動器控制馬達(dá)移動的角度,沒有回授,定位後被外力移動不會再回到原本驅(qū)動器控制的停止點(diǎn)
2.無法連續(xù)長時間運(yùn)轉(zhuǎn),只能作作定位控制,連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時間通常不能超過15分鐘,必須先到定位停止後再行轉(zhuǎn)動.
3.驅(qū)動器控制容易,沒有馬達(dá)特性調(diào)整問題,如:KP與KI還有KD調(diào)整問題.
伺服馬達(dá):
控制模式有三種:pulse控制以及voltage控制以及communication通訊控制.
一.首先介紹pulse控制:
1.通常pulse控制情況下會有pulse miss的情況發(fā)生(步進(jìn)馬達(dá)亦會)所以pulse控制由控制器丟到驅(qū)動器的時候就算你丟1個PULSE,伺服驅(qū)動器是不會作動的(預(yù)防干擾),但是不進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動器會.
2.pulse miss是由控制器丟到驅(qū)動器時產(chǎn)生的.所以就算你控制器叫他到300的位置,他不見的會跑到300,因?yàn)椴皇侨]迴路,會有pulse miss情況產(chǎn)生,但是若是得到的位置是300個pulse他是會依照PID演算以不確定的時間修正到300或299附近因?yàn)闄C(jī)械誤差,不一定會到正確位置,或產(chǎn)生前後晃動的情況.
所以若要求高精度的話,用pulse控制是不妥當(dāng)?shù)?
3.pulse控制通常控制器有最高輸出頻率的限制...所以要精度非常高又要速度夠,通常是高精度需求下唯一的敗筆...當(dāng)然步進(jìn)馬達(dá)也一樣
二.VOLTAGE(電壓)控制:
1.就是所謂的電壓控制,以0~10V去控制伺服馬達(dá)的速度.除了控制速度以外若使用好的控制器(有PID效能的控制器),加上光學(xué)尺接回控制器,也可達(dá)到定位控制,此為全閉迴路控制,可達(dá)到光學(xué)尺所展現(xiàn)的解析度,但是因?yàn)榭刂破髋c驅(qū)動器都有PID的控制所以在兩個設(shè)備上的PID調(diào)整需要經(jīng)驗(yàn),這個經(jīng)驗(yàn)需要的話....點(diǎn)數(shù)可能要40點(diǎn)才可能提供,非常抱歉.
2.電壓控制是最少人用的定位控制方式,因?yàn)閹缀醣煌ㄓ嵖刂平o取代,而且控制上PID調(diào)整困難.所以現(xiàn)在電壓控制大部分的人用於需求速度穩(wěn)定的速度控制.
三,通信控制:
1.既不會有pulse miss的問題,PID也只有一個(驅(qū)動器上),若要接光學(xué)尺,也是接到驅(qū)動器上,不會像電壓控制那樣驅(qū)動器跟控制器的PID兩頭車難以協(xié)調(diào)問題,無論是作速度控制還是作定位控制,都是理想的選擇.
比較:伺服馬達(dá)可長時間運(yùn)轉(zhuǎn),若PID以及共振協(xié)調(diào)與機(jī)構(gòu)特性調(diào)整的好運(yùn)動起來是很順暢的,不會像步進(jìn)馬達(dá)一樣會有小小的震動問題.
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